단계 1: 환경 구축(Linux)
Miniforge를 사용하여 독립된 Python 환경을 만들고 LeRobot 및 AmazingHand 지원을 설치합니다. 본 페이지는 엄격한 순서대로 실행하며, 각 코드 블록은 통째로 복사할 수 있습니다.
환경 버전: Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2(본 리포지토리 커스텀 버전) · 권장 Ubuntu 20.04/22.04
단계 1: Miniforge 설치
wget "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh -b
~/miniforge3/bin/conda init
source ~/.bashrcconda --version공식 주소(해외 네트워크):
https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
단계 2: conda 국내 미러 설정(중국 본토 네트워크)
conda config --remove-key channelsconda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
pkgs/free는 서비스 종료(404)되었으므로 추가하지 마세요. 네트워크 제한이 없으면 이 단계를 건너뛸 수 있습니다.
단계 3: 컴파일 도구 설치(새 시스템에 필수)
새로 설치한 Ubuntu에는 gcc 등 컴파일 도구가 없을 수 있으며, evdev 등의 패키지를 설치할 때 필요합니다:
sudo apt update
sudo apt install -y build-essential단계 4: 가상 환경 생성
conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobotpython --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"예상 결과는
Python 3.12.x+64 bit입니다.
단계 5: ffmpeg 설치(비디오 디코딩 필수)
LeRobot의 비디오 데이터 기록/재생은 ffmpeg에 의존합니다:
conda install ffmpeg -c conda-forge -y단계 6: 프로젝트 의존성 설치
cd ~/lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"amazinghand 구성: feetech-servo-sdk(암 모터), rustypot(핸드 모터), pygame(캘리브레이션 GUI), pyserial(시리얼 포트).
pip가 느리면 먼저 국내 미러를 설정합니다:
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple단계 7: 시리얼 포트 권한 설정
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*영구 해결책(udev 규칙, CP210x 칩 대상, VID
10c4):
sudo tee /etc/udev/rules.d/99-servo.rules << 'EOF'
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE="0666", GROUP="dialout"
EOF
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger단계 8: 환경 검증
python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help
all OK와usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ...가 표시되어야 합니다.
단계 9: 시리얼 포트 확인
ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null또는 lerobot-find-port. 3개 장치의 경로를 확인합니다(예시 /dev/ttyACM0//dev/ttyACM1//dev/ttyACM2, 실제 값으로 교체해야 합니다).
완료 → 단계 2: 캘리브레이션
문제 해결
| 현상 | 해결 |
|---|---|
conda 명령을 찾을 수 없음 | source ~/.bashrc 또는 conda init 후 터미널 다시 열기 |
pkgs/free 404 | 해당 채널은 서비스 종료되었으므로 추가하지 마세요 |
시리얼 포트 Permission denied | 단계 7 sudo chmod 666 |
| 의존성 설치 불가/느림 | pip 국내 미러 설정(단계 6 안내) |
설치 시 evdev 컴파일 오류 | 단계 3 sudo apt install build-essential |
GPU 학습 시 CUDA 체크가 False | 단계 5 학습 문서 참조 |