SR-Support 자기 기립 로봇 튜토리얼
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SR-Support는 2자유도 암을 기반으로 한 저비용 능동형 자기 기립 장치입니다. 어느 방향으로 넘어지든 두 관절 암을 지면에 짚고 구르고 지레질하여 다시 일어섭니다. 이 튜토리얼은 처음부터 검증된 완성품까지의 전 과정을 다루는 읽기 순서로 구성되어 있습니다.
읽기 순서
| # | 페이지 | 내용 | 비고 |
|---|---|---|---|
| 01 | 기초 | 동작 원리, 사양, BOM | 먼저 읽기 |
| 02 | 환경 설정 | .venv 생성/활성화, 사전 빌드 펌웨어 + 플래시 도구(Flash Download Tool / esptool), 컴퓨터 측 도구와 MuJoCo 환경, 선택 사항인 PlatformIO, 시리얼 포트 | 가장 먼저 할 일 |
| 03 | 메인 펌웨어 플래싱 | 사전 빌드 bin(고객용 권장) 또는 PlatformIO 소스 빌드, 시리얼 명령, 부팅 동작 | 완제품은 건너뛰어도 됨 |
| 04 | 조립: 프린팅, 제작, 배선 | 프린트 부품, 서보 혼 인덱스, 배선 표, IMU 장착 | 완제품은 건너뛰어도 됨 |
| 05 | 영점 캘리브레이션 | 화살표 키 조그 + z 영점 조정(재인덱싱/재조립 후) | DIY 제작은 필수; 완제품은 건너뛰어도 됨 |
| 06 | 디버그와 캘리브레이션 | 로봇 전체 점검과 캘리브레이션: 텔레메트리, IMU, 서보, 중심 점검, 네 가지 눕힌 자세, 폴 게이트 | |
| 07 | 자기 기립 사용법과 모니터링 | 네 가지 넘어짐 방향, 예상 동작, 모니터링과 로그 | |
| 08 | WiFi와 시뮬레이션 트윈 | 상태 페이지, 가정용 WiFi 프로비저닝, 무선 MuJoCo 트윈 | 선택 사항 |
| 09 | 문제 해결 | 흔한 증상과 해결법 | 참고용 |
| 10 | 레퍼런스: 모델, 파라미터, 라이선스 | 모델 파일(XML/STL), 파라미터, 레퍼런스 시퀀스, 라이선스 | 참고용 |
완성품의 출고 상태 (두 가지 읽기 경로)
이 튜토리얼은 두 가지 독자를 위한 것입니다. 자신에게 맞는 경로를 선택하세요:
| 독자 | 출고 상태 | 권장 경로 |
|---|---|---|
| 완성품 사용자 | 조립 및 배선 완료, 펌웨어 플래싱 완료, 캘리브레이션 완료(서보 영점과 IMU 가속도 영점이 구워짐), 테스트 완료(제품별 네 가지 기립 방향 모두 검증) | 바로 07 사용법과 08 WiFi/트윈(선택 사항)으로 가세요. 09/10은 참고용으로 남겨 두세요. 02/03/04/05/06 페이지는 펌웨어 업그레이드, 서보/IMU 교체 또는 서보 혼 재장착 시에만 필요합니다; 08 페이지의 트윈/텔레메트리 도구를 사용하려면 먼저 02 페이지의 컴퓨터 측 도구를 설치하세요. |
| 키트 / DIY 제작자 | 부품부터 시작 | 01 → 02 → 03 플래싱 → 04 조립 → 05 영점 조정(필수) → 06 디버그/캘리브레이션 → 07 순서로 끝까지 따라가세요. 영점 조정(05)과 캘리브레이션(06)은 모두 전체 조립과 플래싱 이후에 진행합니다: z는 IMU를 사용하지 않으므로 어떤 자세에서도 동작하고, c는 조립된 로봇이 수평으로 서 있는 상태를 요구합니다. |
완성품 첫 사용 시 권장 점검: 똑바로 세운 상태로 전원을 켜고 →
up≈(0,0,1)확인 → 07 페이지에 따라 네 방향으로 한 번씩 넘어뜨리고 → 다시 일어서는지 확인하세요.
사전 준비물
- SR-Support 기계 부품(하단 플레이트, 숄더 서보 마운트, 엘보 서보 마운트, 상단 스트럿; 출력과 조립은 04 페이지);
- ESP32-S3 보드, Juxi ICM42670P IMU, 패시브 다이렉트 드라이브 서보 어댑터 보드;
- PTK7452MG(180° PWM) 서보 2개;
- 서보 전원 공급 장치(5 V / ≥5 A)와 USB-C 데이터 케이블;
- 02 페이지의 환경이 갖춰진 컴퓨터.
검증 상태 (2026-11-06)
네 가지 넘어짐 방향 모두 실제 로봇에서 검증되었으며, 각각 직접 기립(굴러 넘어갈 필요 없음)으로 약 1–6초가 걸렸고 서보 엔벨로프 위반은 기록되지 않았습니다. 키트에는 화살표 키 영점 캘리브레이션 도구 (05 페이지), 가정용 네트워크 프로비저닝을 지원하는 WiFi 상태 페이지, 무선 MuJoCo 라이브 트윈(08 페이지)도 포함되어 있습니다.
안전
- 첫 전원 투입 시 로봇을 잡고 있고, 주변에 30 cm의 빈 공간을 확보하며, 이상이 생기면 즉시
x를 보내거나 서보 전원을 차단하세요;- 서보를 1초 넘게 스톨 상태로 두지 마세요; 케이스가 60 °C를 넘으면 멈추세요;
- 서보 전원은 5 V / ≥5 A(네 가지 기립 방향 모두 검증됨);
- 5 V를 초과하는 전압은 서보 레일로만 공급하세요 - ESP32의 5V/3V3에는 절대 연결하지 마세요;
- 모든 장치는 하나의 그라운드를 공유합니다; 전원 투입 순서는 04 페이지에 있습니다.