AmazingHand 로봇 손 사용 튜토리얼
AmazingHand는 비용 250달러 미만의 오픈소스 인간형 로봇 손 프로젝트로, 로봇 애호가, 연구자 및 개발자를 대상으로 합니다.
프로젝트 소개
기계 설계: 8 자유도, 손가락 4개, 각 손가락은 2개 마디 관절이 연동됩니다. 손가락은 병렬 링크 기구로 구동되며 외부 케이블이 없고 모든 액추에이터가 손 내부에 내장되어 있습니다. 3D 프린팅 부품을 사용하며 무게는 약 400g, 비용은 200유로 미만입니다.
제어 방식: Python 시리얼 버스 드라이버(Waveshare 등 하드웨어 지원); Arduino + Feetech TTL Linker 두 가지 방식 중 선택 가능; Python 및 Arduino 예제 코드 제공; 서보 토크 온/오프, 위치 센싱, 온도 모니터링 등 피드백을 지원합니다.
풍부한 자료: 전체 BOM 부품 목록, CAD 파일 및 Onshape 온라인 문서, 조립 튜토리얼과 캘리브레이션 스크립트, 기본 및 고급 데모 예제를 제공하며 역기구학/정기구학을 지원합니다.
프로젝트 하이라이트: Reachy2 등 로봇 손목에 적합; 개방형 설계, 커뮤니티 주도; 향후 계획에는 촉각 센싱, 탄성 관절, 손가락 길이 옵션 및 5손가락 구성이 포함됩니다.
튜토리얼 목록
| 내용 | 설명 |
|---|---|
| 제품 자료 | 제품 사양, BOM, 구조 및 자료 다운로드 |
| 환경 카메라 키트 설치 | 카메라 키트 브래킷 설치 단계 |
| 웹 제스처 인식 | 온라인 웹 제어 및 로컬 배포 |
| 제스처 추적(MuJoCo 시뮬레이션) | Windows / Linux / Mac 원클릭 배포 실행 |
| 인터페이스 제어 튜토리얼 | Python GUI / 명령줄 제어, 좌우손 캘리브레이션 및 프로토콜 |
| Arduino Nano 사용 튜토리얼 | Nano 보드 배선, 라이브러리 설치 및 데모 프로그램 |
| TTL 시리얼 서보 디버깅-조립 | TTL 시리얼 서보 조립 및 디버깅 |
| PWM 서보 디버깅 | GUI 시각화, 제스처 추적 및 사용 매뉴얼 |
자료 다운로드
AmazingHand.zip — 제스처 추적 원클릭 배포(Windows / Linux / Mac)
SCS0009_ServoController.zip — Feetech SCS0009 서보 캘리브레이션 도구
delivery_package.zip — PWM 버전 배포 패키지（GUI / 제스처 트래킹 / 펌웨어 / 문서）
Amazinghand-web.zip — 로컬 배포 패키지
Juxi_ServoController.zip — 서보 디버깅 도구