🧪 새 튜토리얼이 계속 업데이트 중 — 로봇 팔부터 센서까지

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학습 리소스

학습 리소스

Jetson Orin에서 PyTorch 비호환 문제

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SO-ARM101 시리즈

SO-ARM101 로봇 암 튜토리얼

LeRobot 로봇팔 튜토리얼

Lerobot 로봇 암 조립 가이드

Jetson Orin에서 PyTorch 비호환 문제

SO-ARM100&101 암 장착 브래킷 및 환경 카메라 키트 설치 튜토리얼

오버헤드 카메라 마운트 설치 가이드

SO-ARM101 무선 텔레오퍼레이션(ESP32-NanoCam 버전)

원격조작 문제 해결

SO-ARM101 양팔(듀얼 팔로워 암) 튜토리얼

SoARM 시리즈 서보 캘리브레이션 도구 사용 튜토리얼

웹 버전 캘리브레이션 (STS3215)

LeRobot 전체 코스

LeRobot 코스 개요

1. LeRobot 환경 설치

1단계: LeRobot 환경 설치 (Ubuntu)

1단계: LeRobot 환경 설치 (Windows)

1단계: LeRobot 환경 설치 (macOS)

2. 시리얼 포트 확인

2단계: 시리얼 장치 포트 번호 확인 (Ubuntu)

2단계: 시리얼 장치 포트 번호 확인 (Windows)

2단계: 시리얼 장치 포트 번호 확인 (macOS)

3. 로봇 암 캘리브레이션

3단계: 로봇 암 캘리브레이션 (Ubuntu)

3단계: 로봇 암 캘리브레이션 (Windows)

3단계: 로봇 암 캘리브레이션 (macOS)

4. 원격조작

4단계: 원격조작 (Ubuntu)

4단계: 원격조작 (Windows)

4단계: 원격조작 (macOS)

5. 카메라 원격조작

5단계: 카메라 연결 원격조작 (Ubuntu)

5단계: 카메라 연결 원격조작 (Windows)

5단계: 카메라 연결 원격조작 (macOS)

6. 데이터셋 수집

6단계: 시연 데이터셋 수집

6단계: 시연 데이터셋 수집 — Handshake 200

6단계: 데이터셋 보기 및 재생

6단계: 데이터셋 수집 주의 사항

6단계: Hugging Face 계정 등록(선택 사항)

6단계: HuggingFace에 데이터셋 업로드(선택 사항)

7단계(시뮬레이션): 데이터셋 수집 — Lightwheel LeIsaac 시뮬레이션 원격조작

7. 모델 학습

7단계: 로컬 Ubuntu 학습

7단계: 클라우드 GPU 학습 환경 설정

7단계: wandb 실시간 학습 곡선 확인

7단계: HuggingFace에 모델 업로드(선택 사항)

7단계: 모델 가중치 파일 얻기

7단계: ACT 학습 커맨드라인

7단계: pi0 학습 커맨드라인

7단계: pi0.5 학습 커맨드라인

7단계: pi0fast 학습 커맨드라인

7단계: smolvla 학습 커맨드라인

7단계: Diffusion 학습 커맨드라인

7단계: WALL-OSS 학습 커맨드라인

7단계: 학습 커맨드라인

7단계: 학습 파라미터 권장 사항

7단계: LeRobot가 지원하는 모방 학습 알고리즘

8. 모델 배포

8단계: 커맨드라인 설명

8단계: 자주 발생하는 Bug 및 해결

8단계: ACT 배포 커맨드라인

8단계: pi0 배포 커맨드라인

8단계: pi0.5 배포 커맨드라인

8단계: smolvla 배포 커맨드라인

8단계: Diffusion 배포 커맨드라인

8단계: WALL-OSS 배포 커맨드라인

8단계: NVIDIA DGX Spark 추론

8단계: D-Robotics RDK S100 추론

기초 지식

LeRobot 알아보기

HuggingFace의 LeRobot 데이터셋

모델 학습 자료

SO-ARM 100 로봇 암 공식 3D 프린팅 파일

URDF 파일 및 자료 참고

권장 카메라 브래킷 및 마운트

기타 및 심화

ROS2 시뮬레이션 제어

평행 핑거 그리퍼 설치 튜토리얼

LeLab 튜토리얼

1 · 개요

2 · 설치 및 실행

3 · 연결 및 캘리브레이션

4 · 텔레오퍼레이션

5 · 데이터셋 녹화

6 · 학습과 추론

7 · 문제 해결

MuJoCo 시뮬레이션 튜토리얼

SO-ARM101 × MuJoCo 전체 워크플로 튜토리얼(인덱스)

01 · 환경 준비

02 · 시뮬레이션 모델 검증(MJCF 로드와 구동)

03 · 실기 연결과 캘리브레이션

04 · 키보드 텔레오퍼레이션

05 · 리더 암 디지털 트윈(실물 암으로 시뮬레이션 암 구동)

06 · 데이터 녹화와 리플레이

07 · 자주 발생하는 문제와 경험

08 · 이후 로드맵

09 · 전체 사용 튜토리얼(암 준비 → 데이터셋 → 영상 확인 → 학습 → 배포)

SO-ARM101 로봇 암 7축 튜토리얼

SO-ARM101 로봇 암 7축 튜토리얼

1. LeRobot 환경 설치

Ubuntu 컴퓨터

Windows 컴퓨터

Mac 컴퓨터

2. 2단계: 파일 교체(7DOF 적응)

3. 시리얼 포트 확인

Ubuntu

Windows 컴퓨터

Mac 컴퓨터

4. 로봇 암 캘리브레이션

Ubuntu 컴퓨터

Windows 컴퓨터

Mac 컴퓨터

5. 원격조작

Ubuntu 컴퓨터

Windows 컴퓨터

Mac 컴퓨터

6. 카메라 원격조작

Ubuntu 컴퓨터

Windows 컴퓨터

Mac 컴퓨터

7. 데이터셋 수집

데이터셋 다시 보기, 재생

데이터셋 수집 주의 사항

Hugging Face 계정 등록(선택 사항)

HuggingFace에 데이터셋 업로드(선택 사항)

시연 데이터셋 수집-악수 200

시연 데이터셋 수집

8. 모델 학습

클라우드 GPU 학습 환경 설정

학습 커맨드라인-ACT(입문 추천)

학습 커맨드라인-Diffusion

학습 커맨드라인-pi0.5

학습 커맨드라인-pi0(효과 최고)

학습 커맨드라인-pi0fast

학습 커맨드라인-smolvla(심화 추천)

HuggingFace에 모델 업로드(선택 사항)

LeRobot이 지원하는 모방학습 알고리즘

로컬 Ubuntu 학습

모델 가중치 파일 얻기

학습 파라미터 제안

wandb 실시간 학습 곡선 확인

9. 모델 배포

커맨드라인 설명

추론 커맨드라인-ACT

추론 커맨드라인-Diffusion

추론 커맨드라인-pi0.5

추론 커맨드라인-pi0

추론 커맨드라인-smolvla

자주 발생하는 Bug 및 해결

NVIDIA DGX Spark 추론

D-Robotics RDK S100 추론

XLeRobot Docker 이미지 튜토리얼

Jetson AGX Orin

01 · 개요

02 · 환경 준비

03 · 배포

원본 LeRobot 실행 명령

XLeRobot 실행 명령

문제 해결 및 빠른 참조

Jetson Orin Nano

01 · 개요

02 · 환경 준비

03 · 배포

원본 LeRobot 실행 명령

XLeRobot 실행 명령

문제 해결 및 빠른 참조

SO-ARM101 + AmazingHand 튜토리얼

코스 개요

Linux

단계 1: 환경 구축(Linux)

2단계: 핸드·양팔 캘리브레이션 (Linux)

단계 3: 원격 조작(Linux)

단계 4: 데이터 수집(Linux)

단계 5: 모델 학습(Linux)

6단계: 모델 배포 (Linux)

Windows

단계 1: 환경 구축(Windows)

2단계: 핸드·양팔 캘리브레이션 (Windows)

단계 3: 원격 조작(Windows)

단계 4: 데이터 수집(Windows)

단계 5: 모델 학습(Windows)

6단계: 모델 배포 (Windows)

XLeRobot 튜토리얼

튜토리얼 개요

환경 구축(macOS)

환경 구축(Ubuntu)

환경 구축(Windows)

XLeRobot 파일 이동

완제품 조립

부품 키트 조립

AmazingHand 로봇 손 튜토리얼 개요

00 제품 정보

AmazingHand 제품 자료

SCS0009와 PWM 버전 비교 및 선택

다운로드와 리소스

01 하드웨어 및 배선

하드웨어 개요: 구조, CAD와 조립

SCS0009 배선, ID와 전원 공급

PWM 배선, GPIO와 전원 공급

환경 카메라 키트 설치

02 빠른 시작

SCS0009 빠른 시작

PWM 빠른 시작

03 웹 제어

AmazingHand 웹 제어

SCS0009 웹 제어

PWM 웹 제어

04 데스크톱 소프트웨어

SCS0009 데스크톱 제어 프로그램(GUI와 CLI)

PWM 데스크톱 제어 프로그램(Tkinter GUI)

05 핸드 트래킹

SCS0009 손 추적(공식 dora Demo)

PWM 손 추적(GUI 내장 MediaPipe)

06 서보 튜닝 및 캘리브레이션

SCS0009 서보 디버깅과 캘리브레이션

PWM 서보 프로토콜, 명령과 캘리브레이션

07 Arduino 및 예제

Arduino Nano 사용 튜토리얼

Arduino와 Python 예제

08 자주 묻는 질문

자주 묻는 질문(FAQ)

Lekiwi

Lekiwi 이동 로봇 사용 튜토리얼

Lekiwi 이동 로봇 조립 튜토리얼

제품 정보

SR-Support 자기 기립 로봇 튜토리얼

01 기초

02 환경 설정 (venv, 플래시 도구와 펌웨어)

03 메인 펌웨어 플래싱

04 조립: 프린팅, 제작, 배선

05 영점 캘리브레이션 (화살표 키; DIY 제작 필수)

06 디버그와 캘리브레이션

07 자기 기립 사용법과 모니터링

08 WiFi 상태 페이지와 프로비저닝

09 MuJoCo 시뮬레이션과 라이브 트윈

10 문제 해결

11 레퍼런스: 모델, 파라미터 및 라이선스

센서

센서와 인지

IMU 캘리브레이션

파일 원격 전송

SSH 파일 전송

IMU 관성 내비게이션

제품 정보

웹 호스트 콘솔

MicroDuck 연동

멀티 보드 예제

멀티 호스트 통신 케이스 개요

PC 통신

I2C 통신

Arduino

Jetson 시리즈

Raspberry Pi 5

RDK 시리즈

STM32 F103C8T6

직렬 통신

Arduino

Jetson 시리즈

Raspberry Pi 5

RDK 시리즈

STM32 F103C8T6

ROS 예제

ROS1 응용

ROS2 응용

GPS 베이더우 측위 모듈

모듈 자료

51 MCU: GPS 파싱

Arduino: 위치 정보 읽기

Arduino: 위치 정보 파싱

STM32F103: GPS 파싱 출력

Jetson: GPS 파싱

Jetson: AGNSS 보조 측위

Jetson: 바이두 지도 API

라즈베리파이: GPS 파싱

라즈베리파이: AGNSS 보조 측위

라즈베리파이: 바이두 지도 API

ROS: 사전 준비

ROS: GPS 데이터 읽기

ROS: GPS 궤적 그리기

지도 위치 오차

액세서리

로봇 액세서리

USB 자동 초점 카메라

Jetson CSI 카메라

KWS 음성 인식 모듈

시리즈 튜토리얼 홈

Jetson Nano 직렬 통신

Jetson 직렬 통신

PC 직렬 통신

라즈베리파이 직렬 통신

ROS2 RViz2 시각화

중문/영문 인식어 펌웨어 다운로드 및 굽기

Feetech 서보

STS3215 & SCS0009 디버깅 튜토리얼

SCS 통신 프로토콜

자기 엔코더 STS 서보 - 메모리 테이블 분석

전위차계 SCSCL 서보 - 메모리 테이블 분석

SCS0009 서보 디버깅 도구 사용 튜토리얼

웹 버전 디버깅 (SCS0009 / STS3215 / HD1910)

ESP32-NanoCam 영상 전송 모듈

ESP32-NanoCam 빠른 시작

ESP32-NanoCam 하드웨어 사양서

ESP32-NanoCam 시리얼 프로토콜 매뉴얼

코드 압축 파일

AI 비전 튜토리얼(11장)

1장: 환경 구축

2장: 퀵 스타트

3장: 카메라 기초

4장: 얼굴 검출

5장: 고양이 얼굴 검출

6장: 색상 인식

7장: QR 코드 스캔

8장: 얼굴 인식

9장: 음성 대화

10장: AI 비전 이해

11장: ESP-Claw 음성 제어

CSI 카메라 사용 튜토리얼

Jetson CSI 카메라 설정

자동 초점 카메라 사용

Jupyter Lab 사용

JetCam 사용

IMX219(라즈베리파이)

AI 음성 인터랙션 모듈

빠른 시작

제품 자료

모듈 펌웨어 플래싱

웨이크 워드 및 명령어 수정

사용자 정의 프로토콜 항목 제작

ROS1 음성 인터랙션

ROS2 음성 인터랙션

시리얼 포트 프로토콜

IIC 프로토콜

PC 통신

Arduino: 시리얼 통신

Arduino: IIC 통신

Jetson: 시리얼 통신

Jetson: IIC 통신

RDK: 시리얼 통신

RDK: IIC 통신

라즈베리파이: 시리얼 통신

라즈베리파이: IIC 통신

2자유도 짐벌

빠른 시작 가이드

하드웨어 및 환경 준비

기본 사용법

고급 기능 및 트래킹

문제 해결

제품 정보

심박·혈중 산소 센서

사용 가이드 개요

제품 자료

웹 콘솔 가이드

Arduino 가이드

Raspberry Pi 가이드

PC

Python 실행

PC 상위 앱

0.91인치 OLED 화면

4K HDMI 캡처 카드

KVM 스위치 튜토리얼

KVM 스위치

KVM 스위치 · 사용 튜토리얼 개요

01 · 두 대 PC 전환(버튼 및 IR 리모컨)

02 · HUB 기능(1대3)

03 · 블루투스 기능

04 · TTL 시리얼 포트(무선 시리얼)

05 · 10핀 확장 헤더

06 · 모니터 없는 호스트(캡처 카드 + OBS)

07 · FAQ 및 주의사항

USB 무드라이버 사운드 카드

목차

홈/튜토리얼

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