04 · 키보드 텔레오퍼레이션
키보드로 관절을 "조깅"하며 실기 또는 시뮬레이션 암을 수동 제어합니다——리더 암이 없을 때 가장 빠른 제어 방식이며, 시연 데이터를 녹화하는 수단 중 하나이기도 합니다.
사전 조건: 시뮬레이션 부분은 01만 완료하면 됩니다; 실기 부분은 03도 완료해야 합니다. 명령의
COM172/juxi_so101은 예시입니다——포트는 03장에서 확인한 값으로 바꾸고,id는 캘리브레이션 시 정한 이름을 사용하세요.
명령
bash
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
# 真机从动臂
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 \
--robot.use_degrees=false --robot.max_relative_target=5 \
--teleop.type=so101_keyboard --teleop.rate=150
# 仿真从动臂（MuJoCo 窗口自动打开）
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--teleop.rate=150(teleoperate.py의 기본값은 --robot.type=so101_mujoco --teleop.type=so101_keyboard입니다.)
키(누르고 있는 동안 적용, 전역 리스닝——창 포커스가 어디에 있든 동작)
| 키 | 동작 | 키 | 동작 |
|---|---|---|---|
w / s | shoulder_lift 위 / 아래 | a / z | shoulder_pan 왼쪽 / 오른쪽 |
e / d | elbow_flex 신전 / 굴곡 | t / g | wrist_flex + / − |
y / h | wrist_roll + / − | u / j | 그리퍼 열기 / 닫기 |
키는 녹화 제어 키를 의도적으로 피해서(n/r/q, 방향키, Esc) 선택했으므로, 텔레오퍼레이션과 녹화를 동시에 실행할 수 있습니다.
핵심 매개변수
| 매개변수 | 역할 | 권장값 |
|---|---|---|
--teleop.rate | 키를 누르고 있을 때의 목표 속도(단위/초) | 기본값 60은 느린 편; 실기 감각에는 150이 적당 |
--robot.max_relative_target | 제어 주기마다 관절을 최대 몇 단위까지 움직일지(안전 속도 제한) | 실기 5(60Hz 텔레오퍼레이션) / 10(30Hz 녹화) |
--robot.use_degrees=false | 각도제 대신 스트로크 비율제(−100에서 100) 사용 | 실기에서는 필수, 그렇지 않으면 단위가 맞지 않음(시뮬레이션은 기본적으로 일치) |
동작 설명
- 텔레오퍼레이션 중에는 타이핑하지 마세요: 키보드 리스닝은 전역이며 키를 삼키지 않습니다——컴퓨터의 어떤 창에서든 매핑된 키 (
w a s z e d t g y h u j, 채팅창의 자모 입력 포함)를 누르면 동시에 암이 구동됩니다. 리더 암 모드에서는 이 문제가 없습니다. - 연결 순간 암이 움직입니다: 실기 팔로워 암은 먼저 토크가 걸려(뻣뻣해져) "중간 자세"를 향해 이동합니다(키를 누르기 전의 목표); 시뮬레이션 암은 곧바로 중간 지점 자세로 수렴합니다. 손 주변에 공간을 남겨 두세요.
- 종료: 해당 터미널에서
Ctrl-C를 누르세요(또는Esc를 누르면 키보드 리스닝이 끊기고 깨끗하게 종료됩니다). 종료 후 실기는 토크가 풀려 힘이 빠지므로 손으로 받쳐 주세요——정상 동작입니다. - 시작 로그에 연달아 찍히는
clamped to be safeWARNING은 속도 제한기가 "따라잡는" 과정의 정상 출력이며, 목표에 도달하면 자동으로 멈춥니다.