03 · 실기 연결과 캘리브레이션
사전 조건: 01 환경 준비를 완료하세요(
feetechextra가 시리얼 통신을 제공합니다). 이 장의 예시 포트: 팔로워 암COM172, 리더 암COM124(이 머신에서 현역 리더 암의 실측값)——연결할 때마다 번호가 바뀔 수 있으므로, 항상 첫 단계에서 확인한 실제 포트를 기준으로 하세요, 아래 명령의 포트는 여러분의 번호로 바꾸기만 하면 됩니다.
시리얼 포트 식별
CH343 칩의 드라이버 보드를 꽂으면 COM 포트가 하나 나타납니다; 번호는 연결/해제나 USB 포트 변경에 따라 달라지므로, 연결 전에 매번 확인하세요:
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen python -c "import serial.tools.list_ports as lp; [print(p.device, '|', p.description, '|', p.hwid) for p in lp.comports()]"출력에서 CH343(또는 유사한 USB 시리얼 장치)가 나타나는 줄이 드라이버 보드입니다; 그 COM 번호를 기록하세요.
첫 단계: 읽기 전용 초기 점검(배선/전원/서보 점검)
아무것도 쓰지 않고, 먼저 여섯 개 서보를 하나씩 ping한 뒤 전압과 온도를 읽습니다(토크 상태는 그대로 유지):
uv run --frozen python examples/so101_mujoco/hardware_check.py --port COM172 # 换成你查到的端口--port는 첫 단계에서 확인한 번호입니다; 점검할 암이 어느 쪽이든 해당 포트를 입력하세요(팔로워/리더 암 모두 같은 스크립트로 점검할 수 있습니다).
정상 출력은 대략 이렇습니다: 관절 여섯 줄, 온도 20–30 °C, 토크 0(암이 자유로운 상태). 전압은 전원 공급 방식에 따라 다릅니다: 팔로워 암을 외부 전원에 연결하면 약 11V, 리더 암을 드라이버 보드 전원만으로 구동하면 약 5V입니다——서보 여섯 개를 모두 읽을 수 있으면 배선이 정상입니다. 누락/모델 불일치가 있으면 바로 오류가 보고됩니다.
두 번째 단계: 캘리브레이션
캘리브레이션은 "각 관절의 스트로크 범위 + 중간 기준"을 서보 EEPROM에 기록하고 로컬 파일로 저장합니다; 팔로워 암과 리더 암을 각각 한 번씩 캘리브레이션해야 합니다. 두 암의 캘리브레이션 파일은 따로 저장되어 서로 영향을 주지 않습니다:
| 장치 | 명령 | 캘리브레이션 파일 위치 |
|---|---|---|
| 팔로워 암 | uv run --frozen lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/juxi_so101.json |
| 리더 암 | uv run --frozen lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader | .../calibration/teleoperators/so_leader/juxi_leader.json |
명령의 각 매개변수 의미:
| 매개변수 | 설명 |
|---|---|
--robot.type=so101_follower / --teleop.type=so101_leader | 캘리브레이션 대상 역할: 팔로워 암 / 리더 암(역할을 바꿔 쓰지 마세요, 캘리브레이션 파일은 역할별 디렉터리에 저장됩니다) |
--robot.port / --teleop.port | 첫 단계에서 확인한 시리얼 포트 번호 |
--robot.id / --teleop.id | 이 암에 붙이는 이름(이 예시에서는 juxi_so101 / juxi_leader); 이후 텔레오퍼레이션/녹화에서 반드시 같은 id를 사용해야 합니다, 그렇지 않으면 다시 캘리브레이션하라는 안내가 나옵니다 |
id는 임의로 정할 수 있지만, 두 암의 캘리브레이션은 각각 독립적이며 서로 덮어쓰지 않습니다.
물리적 단계(터미널에 안내 그림이 출력됩니다)
- 중간 자세로 놓은 뒤 Enter: 베이스를 책상 가장자리에 평평하게 놓고, 상완은 수직 위로, 전완은 수평 앞으로, 어깨 회전과 손목은 중앙에 맞춥니다 (리더 암의 "그리퍼"는 핸들/트리거입니다). 이 순간의 위치가 해당 암의 "중간 기준"으로 기록됩니다.
- Enter를 누른 뒤 관절을 하나씩 천천히 전체 가동 범위로 움직이세요(
wrist_roll은 스윕할 필요 없이 자동으로 전 회전을 처리합니다), 다시 Enter를 눌러 저장합니다.
주의 사항:
- 팔로워 암은 캘리브레이션 중 토크가 0입니다(암이 힘이 빠진 상태). 손으로 받쳐 가며 움직이세요; 리더 암은 원래 토크가 없습니다.
- 캘리브레이션 과정에서 서보에 EEPROM을 씁니다(이는 캘리브레이션의 일부이며 정상입니다).
- 이번 실측 캘리브레이션 결과(참고용): 팔로워 암 각 관절 스트로크는 약 1474–2688 카운트, 손목 회전(
wrist_roll)은 4095 카운트; 리더 암은 약 2208–2681 카운트입니다. 스트로크가 뚜렷이 비대칭인 것은 정상입니다(원인과 보상은 05 영점 미세 조정 참조).