PWM 배선, GPIO와 전원 공급
PWM 버전은 ESP32-S3가 PWM 신호 8채널을 직접 생성하며, PC는 USB 시리얼로 명령만 보내면 됩니다.
하드웨어 목록
| 항목 | 사양 |
|---|---|
| 메인 컨트롤러 | ESP32-S3 개발 보드(Youxin YX-ESP32-S3 또는 동급) |
| 서보 | PTK 7452 MG-D 디지털 PWM 서보 ×8(333 Hz) |
| 어댑터 보드 | PWM 서보 어댑터 보드(3P 핀 헤더 8개 + 5V/GND) |
| 전원 | 5V / 3A 이상; 어댑터 보드와 ESP32는 반드시 공통 접지 |
서보 정격은 4.5 kg·cm@7.4V이며, 이 방식은 5V 공급 시 실제 토크가 약 2.8–3 kg·cm입니다.
⚠️ SG90 등 50 Hz 아날로그 서보는 333 Hz 펌웨어를 직접 대체할 수 없습니다; 모델을 교체하려면
LEDC_FREQ와 펄스 폭 캘리브레이션을 함께 수정해야 합니다.
채널 → GPIO → 손가락
| 채널 | GPIO | 관절 | 채널 | GPIO | 관절 |
|---|---|---|---|---|---|
| PWM1 / CH1 | 4 | 검지 관절 1 | PWM5 / CH5 | 15 | 약지 관절 1 |
| PWM2 / CH2 | 5 | 검지 관절 2 | PWM6 / CH6 | 16 | 약지 관절 2 |
| PWM3 / CH3 | 6 | 중지 관절 1 | PWM7 / CH7 | 17 | 엄지 관절 1 |
| PWM4 / CH4 | 7 | 중지 관절 2 | PWM8 / CH8 | 18 | 엄지 관절 2 |
- 왼손/오른손 배선은 동일하며, 검지는 항상 CH1/2입니다.
- 손가락마다 한 쌍의 서보 중 오른쪽이 홀수 채널, 왼쪽이 짝수 채널입니다.
- 채널 번호는 펌웨어에 고정되어 있어 서보 ID를 설정할 필요가 없습니다.
배선 절차
- 서보 8개의 3P 플러그를 번호에 맞춰 어댑터 보드의 서보 1–8 핀 헤더에 꽂습니다.
- 어댑터 보드의 PWM1–PWM8을 ESP32-S3의 GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18에 연결합니다.
- 어댑터 보드의 5V/GND를 외부 5V/3A 전원에 연결합니다.
- 어댑터 보드에서 5V/GND 한 쌍을 ESP32-S3로 다시 연결하며, 반드시 공통 접지해야 합니다.
- 서보 3P 배선 순서: 갈색/검정 GND, 빨강 V+, 주황/흰색/노랑 신호; 어댑터 보드 실크스크린에 맞춰 꽂고 거꾸로 꽂지 마세요.
전원 공급과 안전
- 서보 8개가 동시에 움직이면 전류가 크므로 5V/3A 이상을 권장하며, USB 전원에만 의존하지 마세요.
- 최초 전원 투입 전에 로봇 손을 중간 위치에 두고 서보 혼을 90° 기준으로 장착합니다.
- 연결하지 않은 채널은 비워 두어도 다른 채널에 영향을 주지 않습니다; 빈 플러그는 절연에 주의하세요.
- 시리얼 포트를 열면 ESP32가 리셋될 수 있으며, 펌웨어는 자동으로 중간 위치로 돌아갑니다.
다음 단계
- PWM 빠른 시작(펌웨어 플래싱 + GUI/웹)
- PWM 프로토콜과 캘리브레이션
- 웹 제어