Cablaggio, GPIO e alimentazione PWM

Nella versione PWM è l'ESP32-S3 a generare direttamente gli 8 segnali PWM; il PC deve solo inviare comandi tramite la seriale USB.

Distinta hardware

Voce	Specifica
Controllore	Scheda di sviluppo ESP32-S3 (Youxin YX-ESP32-S3 o equivalente)
Servo	Servo PWM digitale PTK 7452 MG-D ×8 (333 Hz)
Scheda adattatrice	Scheda adattatrice per servo PWM (8 connettori 3P + 5 V/GND)
Alimentazione	5 V / 3 A o più; massa comune obbligatoria tra scheda adattatrice ed ESP32

Servo nominali 4,5 kg·cm@7,4 V; con l'alimentazione 5 V di questa soluzione la coppia effettiva è di circa 2,8–3 kg·cm.

⚠️ Servo analogici a 50 Hz come l'SG90 non possono sostituire direttamente il firmware a 333 Hz; per cambiare modello è necessario modificare insieme LEDC_FREQ e la calibrazione della larghezza d'impulso.

Canale → GPIO → dito

Canale	GPIO	Giunto	Canale	GPIO	Giunto
PWM1 / CH1	4	Giunto 1 dell'indice	PWM5 / CH5	15	Giunto 1 dell'anulare
PWM2 / CH2	5	Giunto 2 dell'indice	PWM6 / CH6	16	Giunto 2 dell'anulare
PWM3 / CH3	6	Giunto 1 del medio	PWM7 / CH7	17	Giunto 1 del pollice
PWM4 / CH4	7	Giunto 2 del medio	PWM8 / CH8	18	Giunto 2 del pollice

• Il cablaggio è identico per mano destra e sinistra; l'indice è fisso su CH1/2.
• Per ogni dito la coppia di servo ha il canale dispari a destra e il pari a sinistra.
• Il numero di canale è fissato dal firmware; non è necessario impostare l'ID del servo.

Procedura di cablaggio

1. Inserire i connettori 3P degli 8 servo nei pin header 1–8 della scheda adattatrice secondo la numerazione.
2. Collegare PWM1–PWM8 della scheda adattatrice ai GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18 dell'ESP32-S3.
3. Collegare 5 V/GND della scheda adattatrice all'alimentazione esterna 5 V/3 A.
4. Portare un'altra coppia 5 V/GND dalla scheda adattatrice all'ESP32-S3; la massa comune è obbligatoria.
5. Ordine dei fili 3P dei servo: marrone/nero GND, rosso V+, arancione/bianco/giallo segnale; inserire seguendo la serigrafia della scheda adattatrice, senza invertire.

Alimentazione e sicurezza

• Quando gli 8 servo si muovono contemporaneamente la corrente è elevata; si consigliano 5 V/3 A o più, evitando di alimentare solo tramite USB.
• Prima della prima accensione portare la mano in posizione centrale e installare i bracci dei servo a 90°.
• I canali non collegati possono restare vuoti senza influire sugli altri; isolare i connettori vuoti.
• L'apertura della seriale può resettare l'ESP32; il firmware torna automaticamente in posizione centrale.

Passi successivi

• Avvio rapido PWM (flashing del firmware + GUI/web)
• Protocollo e calibrazione PWM
• Controllo web