07 Uso dell'auto-raddrizzamento e monitoraggio

Ogni unità finita viene collaudata in tutte e quattro le direzioni prima della spedizione. Per il primo uso, verifica comunque ogni direzione una volta secondo la sezione 7.2 per assicurarti che l'unità sia sana dopo il trasporto.

7.1 Procedura

1. Accendi con il robot in posizione eretta e attendi autorun on: get-up waits for a fall;
2. rovescia il robot in qualsiasi direzione, lascialo e tienilo fermo per circa 0.5 s;
3. quando appare getup start pose=<pose>, l'esecutore parte automaticamente;
4. in caso di successo il firmware stampa standing -> executor done e torna in attesa;
5. se una corsa supera i 14 s il firmware stampa executor timeout; dopo un cooldown di 1.5 s la soglia di caduta si riattiva e riprova.

7.2 Comportamento previsto per direzione

Posa	Meccanismo	Tempo sul robot reale
pitch_neg (sommità → −X)	Il gomito si pianta, la corsa della spalla fa leva e solleva il corpo	~3 s
pitch_pos (sommità → +X)	Stessa sollevata; se si ribalta durante la ritrazione, la ri-pianificazione della posa esegue di nuovo pitch_pos	~5–6 s
roll_pos (sommità → −Y)	Leva diretta della spalla usando il lato a corsa lunga	~3 s
roll_neg (sommità → +Y)	Pressione diretta a corsa completa → pompaggi a cuneo del gomito ×2 → nuovo tentativo a colpo di frusta se necessario; nessun ribaltamento	~2–6 s

Il firmware precedente ribaltava roll_neg sopra la sommità e ri-pianificava su una sollevata pitch (5–14 s); la build attuale usa lo specchio della pressione +Y, quindi tutte e quattro le direzioni sono simmetriche e confrontabili in velocità. Un occasionale executor re-plan roll_neg -> ... significa solo che quella pressione è fallita ed è scattato il nuovo tentativo di fallback - è la normale rete di sicurezza.

7.3 Logica dell'esecutore (nel firmware)

• 20 tick (0.4 s) per waypoint di riferimento, interpolazione lineare; limite di velocità di variazione dell'uscita 0.08 rad/tick;
• dopo i waypoint, ritrae il braccio in posizione neutra a 0.033 rad/tick;
• completato quando up_z > 0.95 con il target a zero per 50 tick;
• se il corpo si assesta su un altro asse sdraiato (up_z<0.6, |ω|<0.8 per 15 tick), ritrae in neutro e passa alla sequenza di riferimento della nuova posa (fino a 5 cambi);
• la sequenza di riferimento roll_neg usa mantenimenti adattivi per stadio: gli stadi di pressione/pompaggio restano attivi finché up_z<0.92 fino a un tetto di tick per stadio (pressione 40 / pompaggio 30 / pompaggio 30 / frusta 40 / finale 90); se il corpo si raddrizza a metà sequenza l'esecutore salta direttamente alla ritrazione, così gli stadi successivi non possono rovesciare il robot già in piedi.

7.4 Monitoraggio e log

python tools/hw_monitor.py COM27

(Eseguilo nella cartella SR-Support con .venv attivata - pagina 02. Chiudi prima qualsiasi assistente/monitor seriale; gli strumenti seriali / il download di UartAssist per Windows sono alla pagina 03, sezione 3.3.)

• Aggiunge eventi e riepiloghi di telemetria ogni 5 secondi a logs/hw_monitor.log;
• registra getup start, executor re-plan, standing, executor timeout, IMU lost, ecc.;
• controlla l'inviluppo dei servomotori (spalla [-1.85,+1.82], gomito ±1.55) e scrive !! VIOLATION;
• mentre l'esecutore gira stampa una traccia ogni 0.2 s:

executor pose=roll_neg ph=3 tick=9 tgt=(2.00,-0.80) up=(0.58,-0.24,-0.77) q=(2.00,-0.80) sw=0

Campo	Significato
pose	Sequenza di riferimento attuale
ph / tick	Fase del waypoint / tick nella fase
tgt	Angoli target dei giunti
up	Vettore up attuale
q	Comando attuale dei giunti
sw	Numero di cambi di posa finora

Aprire il monitor resetta l'ESP32; chiudilo prima del flash.

7.5 Tenuta dei registri

Per ogni test registra la posa, se è terminato con done, la durata, il numero di cambi e qualsiasi violazione. logs/hw_monitor.log è il registro autorevole.

---

← Torna all'indice del tutorial