AmazingHand PWM — Mano abile: tutorial d'uso completo

Pacchetto di consegna incluso: delivery_package.zip

Tutorial d'uso integrale, dai comandi gestuali del software host al tracciamento dei gesti. Hardware compatibile: ESP32-S3 + 8 canali di servomotori PWM (azionamento differenziale).
Versione: 2026-08-20 · Firmware incluso: versione a componenti ESP-IDF (AmazingHand_Serial)

Capitolo 0: Navigazione del tutorial

Questo tutorial è organizzato in ordine sequenziale. Prima individuare quale percorso seguire, poi passare al capitolo corrispondente.

Percorso	Scopo	Prerequisiti	Capitoli
A. Comandi gestuali dal software host	Pulsare pulsanti o digitare comandi per far eseguire i gesti alla mano meccanica (sasso/forbici/carta/pollice in su…)	Python + firmware flash	Capitoli 1-4
B. Tracciamento dei gesti integrato nella GUI	La telecamera segue i movimenti della mano e la mano meccanica li riproduce in tempo reale (versione semplificata, senza IK)	A + Python a 64 bit + mediapipe	Capitoli 1-4 + 5.1
C. Tracciamento IK ufficiale di dora	Catena ufficiale completa: telecamera → IK → 8 angoli di articolazione → servomotori (versione completa)	A + Rust + uv + dora	Capitoli 1-4 + 5.2

Percorsi consigliati:

Primo utilizzo → seguire il A e verificare prima che firmware e cablaggio siano a posto.
Per vedere subito il tracciamento tramite telecamera → seguire il B (leggero, installazione in pochi minuti).
Per un tracciamento formale e completo → seguire il C (catena ufficiale, massima precisione).

I tre percorsi condividono l'hardware; solo il percorso C richiede l'installazione aggiuntiva di Rust/uv/dora.

Capitolo 1: Preparazione dell'ambiente

Installare in ordine sequenziale. I percorsi A/B richiedono solo la sezione 1.1; il percorso C richiede anche la sezione 1.2.

1.1 Ambiente del software host (necessario per i percorsi A/B)

① Python 3.12 a 64 bit

Obbligatorio a 64 bit. mediapipe 0.10.14 fornisce wheel solo per Windows a 64 bit; su 32 bit non è installabile; questa è anche una causa frequente della chiusura improvvisa della GUI con doppio clic.

Si consiglia di installarlo in D:\Python312-64bit (su questa macchina il percorso esiste già).
Durante l'installazione, selezionare Add to PATH.
Verifica (64 bit):

bash

py -3.12-64 -c "import sys; print('64bit' if sys.maxsize > 2**32 else '32bit')"
# 输出: 64bit

② Installazione delle dipendenze del software host

Directory radice del progetto (la directory che contiene hand_gui.py):

bash

pip install -r requirements.txt     # 只需 pyserial

③ Dipendenze aggiuntive di tracciamento (per il percorso B)

Eseguire nella directory radice del progetto:

bash

setup_tracking.bat

Automaticamente: cerca Python a 64 bit → crea l'ambiente virtuale tracking_env → installa requirements-tracking.txt (mediapipe==0.10.14, numpy<2, scipy, opencv, Pillow, pyserial) → verifica mediapipe.

Oppure installazione manuale:

bash

D:\Python312-64bit\python.exe -m pip install -r requirements-tracking.txt

1.2 Ambiente IK ufficiale di dora (necessario per il percorso C)

Installazione per il cliente: fare doppio clic su ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Scripts_CN\1-安装环境.bat (la versione inglese è ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Deploy_Scripts\1-Install_Env.bat); installa automaticamente tutte le dipendenze: toolchain Rust, uv (gestore di pacchetti Python) e dora-cli.

Al termine, chiudere e riaprire il terminale una volta per rendere effettivo il PATH. Le dipendenze dettagliate (versioni, installazione manuale) sono nel documento di manutenzione; il cliente non deve occuparsene.

Capitolo 2: Cablaggio hardware

2.1 Elenco dell'hardware

Hardware	Descrizione
Scheda di sviluppo ESP32-S3	YX-ESP32-S3 o equivalente
8 servomotori PWM	Servomotori analogici, azionamento differenziale
Scheda adattatrice per servomotori	Servomotori → 8 uscite PWM
Alimentatore 5V indipendente	Almeno 5V 3A; i servomotori assorbono forti correnti transitorie
Cavo dati USB	ESP32-S3 Type-C → PC
Telecamera	Telecamera integrata o USB (per il tracciamento)

2.2 Mappatura GPIO

Scheda adattatrice PWM1-8 → GPIO dell'ESP32-S3:

Scheda adattatrice	GPIO	Dito
PWM1	4	Indice articolazione 1
PWM2	5	Indice articolazione 2
PWM3	6	Medio articolazione 1
PWM4	7	Medio articolazione 2
PWM5	15	Anulare articolazione 1
PWM6	16	Anulare articolazione 2
PWM7	17	Pollice articolazione 1
PWM8	18	Pollice articolazione 2

Mano sinistra e mano destra condividono la stessa mappatura GPIO. Il cambio mano sinistra/destra avviene via software (capitolo 4); non serve modificare il cablaggio.

2.3 Requisiti di alimentazione

Usare un alimentatore 5V indipendente (almeno 3A) per i servomotori; non affidarsi solo all'alimentazione USB.
Un picco di corrente istantaneo dei servomotori può resettare l'ESP32 (sintomo: ESP32 si riavvia ripetutamente). In tal caso, togliere l'alimentazione e riavviare l'ESP32.

2.4 Passaggi del cablaggio

8 servomotori → scheda adattatrice PWM1-8
Scheda adattatrice → GPIO corrispondente dell'ESP32-S3 (tabella sopra)
ESP32-S3 Type-C → PC
Telecamera collegata al PC (per il tracciamento)

Per il cablaggio e lo schema elettrico dettagliati, vedere la cartella ESP32开发板电路图/.

Capitolo 3: Prerequisito: flashing del firmware

Perché i servomotori rispondano, occorre prima flashare il firmware. Il firmware si trova in esp-idf\AmazingHand_Serial\.

3.1 Compilazione della versione ESP-IDF (consigliata)

Aprire il progetto AmazingHand_Serial con Espressif IDE:

Impostare il chip di destinazione (la prima volta):
```
idf.py set-target esp32s3
```
Compilare:
```
idf.py build
```
Flashare (in Windows usare la porta COM, ad esempio COM3):
```
idf.py -p COM3 flash
```

3.2 Verifica dopo il flashing

Monitoraggio della porta seriale (baud rate 115200):

idf.py -p COM3 monitor

Deve comparire il log di avvio:

AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]

Il baud rate della porta seriale è già configurato in modo uniforme da firmware/script (115200); il cliente non deve impostarlo manualmente.

Nota: di solito il firmware è già flash sul dispositivo alla consegna; questo passaggio va eseguito solo con firmware nuovo o in caso di nuovo flashing.

Capitolo 4: Prima esecuzione: comandi gestuali dal software host

Prerequisiti: firmware flash (capitolo 3), ESP32 alimentato, cavo seriale collegato. Controllare prima in Gestione dispositivi la porta COM.

4.1 GUI visuale (consigliata)

Modalità A: eseguire l'exe preconfezionato

Fare doppio clic su dist/AmazingHand控制台.exe (senza tracciamento; per il tracciamento serve l'esecuzione dal codice sorgente).

Modalità B: esecuzione dal codice sorgente

bash

# 项目根目录,先激活追踪环境(装了 mediapipe)或任意带 pyserial 的 Python
tracking_env\Scripts\python hand_gui.py

Passaggi per l'uso della GUI

Selezionare la porta seriale: nel menu a discesa in alto selezionare la porta COM dell'ESP32.
Cliccare su «Connetti»: la spia di stato diventa verde, nel log compare «Connesso» e viene inviata automaticamente una prova di collegamento NOP.
Comandi dei gesti: cliccare «Sasso», «Forbici», «Carta», «Pollice in su», «OK», «Pizzico», «Indica» ecc.; la mano meccanica li esegue.
Mano destra/sinistra: selezionare «Mano destra» / «Mano sinistra» per cambiare la direzione speculare del pollice.
Azionamento diretto dei servomotori: trascinare gli 8 cursori per controllare in tempo reale l'angolo di ciascun servomotore (0-180°).
Controllo differenziale delle dita (consigliato): due barre di avanzamento per ogni dito: «Piega◀▶Distendi» in differenziale inverso e «Oscilla a destra◀▶Oscilla a sinistra» in oscillazione concorde. I due gradi di libertà sono indipendenti e azionati in modo sincronizzato.
Ripeti / Stop: ripete l'ultimo gesto / interrompe immediatamente.
Log di comunicazione: in basso vengono mostrati in tempo reale i frame inviati/ricevuti e le risposte.

4.2 Test da riga di comando (serial_test.py)

Directory radice del progetto:

bash

# 链路测试(先确认能通)
python serial_test.py COM3 nop

# 手势
python serial_test.py COM3 rock         # 石头
python serial_test.py COM3 thumbs_up    # 真棒
python serial_test.py COM3 index        # 指向
python serial_test.py COM3 open         # 张开
python serial_test.py COM3 close        # 握拳

# 单舵机直驱
python serial_test.py COM3 servo 1 90   # 舵机1 → 90°

# 全部归中
python serial_test.py COM3 mid

# 设左右手
python serial_test.py COM3 hand L
python serial_test.py COM3 hand R

# 扫频/自检
python serial_test.py COM3 sweep 1      # 舵机1 扫频
python serial_test.py COM3 test         # 全部舵机逐个测试

4.3 Verifica

Dopo aver cliccato un gesto, i servomotori devono eseguire l'azione corrispondente; il log della porta seriale restituisce ACK e DONE.
Codici di risposta: 0x00=OK, 0x01=comando non valido, 0x02=parametro errato, 0x03=occupato, 0x10=completato.
Se i servomotori non si muovono affatto: vedere le domande frequenti del capitolo 6 (controllare prima alimentazione/porta seriale).

Per il riferimento rapido completo di comandi gestuali e protocollo seriale, vedere il capitolo 7.

Capitolo 5: Tutorial avanzato: tracciamento dei gesti

Prerequisiti: capitoli 1-4 completati (firmware flash, controllo seriale funzionante, telecamera pronta). Questo capitolo offre due opzioni; sceglierne una.

5.1 Tracciamento integrato nella GUI (versione leggera)

Adatto a: dimostrazioni rapide, senza installare dora. Telecamera → mappatura diretta sui servomotori differenziali, senza IK.

Prerequisiti

Python a 64 bit + setup_tracking.bat (sezione 1.1).
Telecamera disponibile.

Esecuzione

bash

# 项目根目录,用追踪环境启动 GUI
tracking_env\Scripts\python hand_gui.py

Selezionare la porta seriale → «Connetti».
Scorrere fino al pannello «Tracciamento dei gesti (telecamera MediaPipe)».
Selezionare il numero della telecamera (predefinito 0) → cliccare «Avvia tracciamento».
Mettere la mano nell'inquadratura; la mano meccanica seguirà piega/estensione della mano.

Principio

mediapipe 0.10.14 estrae i vettori 3D delle punte delle 4 dita (nel sistema di coordinate della mano).
La funzione tips_to_angles() di hand_tracking.py mappa ogni dito su un angolo differenziale:
- flex (piega/estensione): per le tre dita si usa la componente z, per il pollice la componente y;
- base (oscillazione destra/sinistra): fissa a 90 (l'oscillazione destra/sinistra non è ancora implementata).
La GUI integra smoothing EMA (alpha=0.4) + throttling a 60 ms per evitare tremolii.

Limiti

Senza IK: mappa direttamente le punte delle dita su angoli; la precisione è inferiore a quella della catena ufficiale.
Oscillazione destra/sinistra rinviata: base fissa a 90, nessuna oscillazione laterale.
Adatto a demo/prototipi; per l'uso formale si consiglia 5.2.

5.2 Tracciamento IK ufficiale di dora (versione completa)

Adatto a: uso ufficiale. Catena ufficiale: telecamera → mediapipe → IK MuJoCo+mink → 8 angoli di articolazione → AHControl (Rust) → ESP32 → servomotori PWM.

Prerequisiti

Ambiente completo (Rust + uv + dora, sezione 1.2).
Firmware flash (capitolo 3).
Il file yml del flusso dati contiene già il baud rate PWM (115200); non serve modificarlo manualmente.

Primo passo: distribuzione (script in un clic consigliato)

Fare doppio clic su ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Scripts_CN\3-部署代码.bat (la versione inglese è ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Deploy_Scripts\3-Deploy_Demo.bat); esegue automaticamente: creazione dell'ambiente Python, compilazione di AHControl (Rust), installazione di AHSimulation/HandTracking (mediapipe).

La prima distribuzione richiede alcuni minuti. Lo script integra già la gestione delle variabili d'ambiente; non serve impostarle manualmente.

Secondo passo: esecuzione

Fare doppio clic su ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Scripts_CN\4-运行代码.bat (la versione inglese è ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Deploy_Scripts\4-Run_Demo.bat) e scegliere dal menu:

1 - 模拟仿真（摄像头手势追踪）
2 - 真实硬件（SCS0009 总线舵机）
3 - PWM 舵机（ESP32 直驱）   ← 选 3

Poi scegliere il tipo di mano: 1 右手 / 2 左手. Lo script esegue automaticamente dora build + dora run.

Si apre la finestra della telecamera; mettere la mano nell'inquadratura → le dita della simulazione 3D seguono → la mano meccanica segue.
Arresto: Ctrl+C (o chiudere la finestra).

Commutazione mano destra/sinistra

È sufficiente selezionare il tipo di mano nel menu di esecuzione (secondo passo della sezione 5.2): scegliere 1 右手 o 2 左手.

Dopo la commutazione, lo script ricostruisce automaticamente il flusso dati corrispondente; attendere il completamento della build prima di proseguire con le operazioni davanti alla telecamera.

Come leggere il log di esecuzione

Nella finestra di esecuzione il nodo AHControl emette log in modo continuo. Osservare in particolare questa riga:

[ACK-STATS] sent N frames, ESP32 acked M frames

M ≈ N (ad esempio sent 300 frames, ESP32 acked 300 frames) → normale; ESP32 riceve ogni frame.
M = 0 → ESP32 non riceve dati; controllare porta seriale/alimentazione (vedere il capitolo 6).

Finché questa riga cresce regolarmente, la catena dei servomotori è funzionante; il resto dipende solo dal fatto che la telecamera riesca a stare al passo.

Capitolo 6: Domande frequenti (durante il funzionamento)

Questa sezione elenca solo i problemi più frequenti e risolvibili autonomamente durante l'uso. Individuarli rapidamente in base al sintomo.

6.1 I servomotori non si muovono affatto

Verificare in ordine:

Alimentazione: i servomotori sono collegati a un alimentatore indipendente (5V 3A o più)? Se alimentati solo via USB, i servomotori possono non muoversi o l'ESP32 può riavviarsi ripetutamente. → Togliere l'alimentazione e riavviare l'ESP32.
Porta seriale: è stata selezionata la porta COM corretta? In Gestione dispositivi → Porte (COM e LPT) vedere la porta corrispondente all'ESP32. È occupata da un altro programma (ad esempio un terminale seriale)? → Chiudere il programma che la occupa.
Cablaggio: i PWM1-8 della scheda adattatrice sono collegati ai GPIO corretti? I cavi di segnale dei servomotori sono inseriti a fondo?

6.2 Nessuna immagine dalla telecamera

Al primo avvio su Windows viene richiesto il permesso per la telecamera → cliccare «Consenti».
Se in precedenza è stato scelto «No»: Impostazioni → Privacy e sicurezza → Fotocamera → Consenti alle app desktop di accedere alla fotocamera, quindi rieseguire.

6.3 La telecamera mostra l'immagine, ma la mano non segue / segue con ritardo

Verificare che la telecamera sia di fronte alla mano, con luce sufficiente e la mano completamente visibile nell'inquadratura.
Muoversi più lentamente e con ampiezza maggiore. Se troppo veloce o con ampiezza ridotta, il tracciamento potrebbe non stare al passo.
Le dita si muovono nella finestra di simulazione 3D?
- Sì: la catena di tracciamento è a posto; il problema è nei servomotori/porta seriale; vedere 6.1.
- No: il nodo di tracciamento non riconosce la mano; regolare postura/illuminazione e riprovare.

6.4 La forma della mano è invertita / il pollice va nella direzione opposta

È stata scelta la mano sbagliata (sinistra/destra)? Selezionare il tipo di mano corretto nel menu di esecuzione.
Nella GUI del software host, selezionare «Mano destra» / «Mano sinistra» per commutare.

6.5 La commutazione della mano non ha effetto

Dopo aver cambiato il tipo di mano, dora deve ricostruire il flusso dati: selezionando il tipo di mano nel menu di esecuzione viene eseguito automaticamente dora build; attendere il completamento.

6.6 L'immagine si blocca / il log si ferma durante l'esecuzione

La telecamera potrebbe essere occupata da un'altra applicazione (videoconferenza, un altro script); chiuderla e riprovare.
Oppure premere Ctrl+C per arrestare e rieseguire.

6.7 Dopo aver cambiato porta USB / riavviato il PC, la porta seriale non viene trovata

Il numero di porta COM potrebbe essere cambiato. Verificare il nuovo numero COM in Gestione dispositivi, rieseguire 2-配置串口.bat (o 2-Setup_Serial.bat) per selezionare la porta, quindi rieseguire.

6.8 Ancora non funziona?

Inviare al team di manutenzione uno screenshot del log del terminale di esecuzione indicando: in quale passaggio, quale operazione e quale fenomeno si è osservato.
Log chiave: la riga [CONFIG] all'avvio e la riga [ACK-STATS] in esecuzione (se la M di ESP32 acked M frames è vicina a N).

Capitolo 7: Riferimento rapido dei comandi (appendice)

La descrizione completa del protocollo è in 用户手册.md, nella stessa cartella. Qui viene fornita la tabella di riferimento rapido.

7.1 Comandi gestuali

Gesto	HEX	ACK	DONE
NOP	`AA 00 00 00`	`BB 00 00 00`	—
Sasso	`AA 01 00 01`	`BB 01 00 01`	`BB 01 10 11`
Forbici	`AA 02 00 02`	`BB 02 00 02`	`BB 02 10 12`
Carta	`AA 03 00 03`	`BB 03 00 03`	`BB 03 10 13`
Pollice in su	`AA 04 00 04`	`BB 04 00 04`	`BB 04 10 14`
Scherno 1 (muovere l'indice)	`AA 05 00 05`	`BB 05 00 05`	`BB 05 10 15`
Scherno 2 (anulare)	`AA 06 00 06`	`BB 06 00 06`	`BB 06 10 16`
Apri	`AA 07 00 07`	`BB 07 00 07`	`BB 07 10 17`
Pugno	`AA 08 00 08`	`BB 08 00 08`	`BB 08 10 18`
OK	`AA 09 00 09`	`BB 09 00 09`	`BB 09 10 19`
Pizzico	`AA 0A 00 0A`	`BB 0A 00 0A`	`BB 0A 10 1A`
Indica	`AA 0C 00 0C`	`BB 0C 00 0C`	`BB 0C 10 1C`

7.2 Comandi di controllo

Comando	HEX	Descrizione
Ripeti	`AA FE 00 FE`	Ripete l'ultimo gesto
Stop	`AA FF 00 FF`	Interrompe immediatamente
Impostare mano destra	`AA F1 01 01 F1`	—
Impostare mano sinistra	`AA F1 01 02 F2`	—
Azionamento diretto	`AA F0 08 [8×角度] CKSUM`	8 byte di angolo

7.3 Formato del frame

帧头(0xAA) + 命令(CMD) + 长度(LEN) + 数据(DATA) + 校验和(CKSUM)
CKSUM = CMD ^ LEN ^ DATA[0] ^ ... ^ DATA[N-1]
响应: 帧头(0xBB) + CMD + STATUS + (CMD^STATUS)

7.4 Strumenti del software host

Strumento	Comando	Scopo
GUI	`tracking_env\Scripts\python hand_gui.py`	Gesti visuali + azionamento diretto + differenziale + tracciamento
exe preconfezionato	`dist/AmazingHand控制台.exe`	Visualizzazione senza installare Python (senza tracciamento)
Riga di comando	`python serial_test.py COMx <cmd>`	Test automatizzati

7.5 File di flusso dati di tracciamento (versione PWM)

Scopo	File
Tracciamento PWM mano sinistra	`dataflow_tracking_real_left_pwm.yml`
Tracciamento PWM mano destra	`dataflow_tracking_real_right_pwm.yml`
Configurazione PWM mano sinistra	`AHControl/config/l_hand_pwm.toml`
Configurazione PWM mano destra	`AHControl/config/r_hand_pwm.toml`

1. Ambiente LeRobot

2. Porte seriali

3. Calibrazione

4. Teleoperazione

5. Con telecamera

6. Raccolta dataset

7. Addestramento

8. Deployment

Nozioni di base

Approfondimenti

1. Ambiente LeRobot

3. Porte seriali

4. Calibrazione

5. Teleoperazione

6. Con telecamera

7. Raccolta dataset

8. Addestramento

9. Deployment

Kit di sviluppo Jetson AGX Orin

Kit di sviluppo Jetson Orin Nano Super

Comunicazione I2C

Comunicazione seriale

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Capitolo 1: Preparazione dell'ambiente ​

1.1 Ambiente del software host (necessario per i percorsi A/B) ​

① Python 3.12 a 64 bit ​

② Installazione delle dipendenze del software host ​

③ Dipendenze aggiuntive di tracciamento (per il percorso B) ​

1.2 Ambiente IK ufficiale di dora (necessario per il percorso C) ​

Capitolo 2: Cablaggio hardware ​

2.1 Elenco dell'hardware ​

2.2 Mappatura GPIO ​

2.3 Requisiti di alimentazione ​

2.4 Passaggi del cablaggio ​

Capitolo 3: Prerequisito: flashing del firmware ​

3.1 Compilazione della versione ESP-IDF (consigliata) ​

3.2 Verifica dopo il flashing ​

Capitolo 4: Prima esecuzione: comandi gestuali dal software host ​

4.1 GUI visuale (consigliata) ​

Modalità A: eseguire l'exe preconfezionato ​

Modalità B: esecuzione dal codice sorgente ​

Passaggi per l'uso della GUI ​

4.2 Test da riga di comando (serial_test.py) ​

4.3 Verifica ​

Capitolo 5: Tutorial avanzato: tracciamento dei gesti ​

5.1 Tracciamento integrato nella GUI (versione leggera) ​

Prerequisiti ​

Esecuzione ​

Principio ​

Limiti ​

5.2 Tracciamento IK ufficiale di dora (versione completa) ​

Prerequisiti ​

Primo passo: distribuzione (script in un clic consigliato) ​

Secondo passo: esecuzione ​

Commutazione mano destra/sinistra ​

Come leggere il log di esecuzione ​

Capitolo 6: Domande frequenti (durante il funzionamento) ​

6.1 I servomotori non si muovono affatto ​

6.2 Nessuna immagine dalla telecamera ​

6.3 La telecamera mostra l'immagine, ma la mano non segue / segue con ritardo ​

6.4 La forma della mano è invertita / il pollice va nella direzione opposta ​

6.5 La commutazione della mano non ha effetto ​

6.6 L'immagine si blocca / il log si ferma durante l'esecuzione ​

6.7 Dopo aver cambiato porta USB / riavviato il PC, la porta seriale non viene trovata ​

6.8 Ancora non funziona? ​

Capitolo 7: Riferimento rapido dei comandi (appendice) ​

7.1 Comandi gestuali ​

7.2 Comandi di controllo ​

7.3 Formato del frame ​

7.4 Strumenti del software host ​

7.5 File di flusso dati di tracciamento (versione PWM) ​

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Capitolo 0: Navigazione del tutorial

Capitolo 1: Preparazione dell'ambiente

1.1 Ambiente del software host (necessario per i percorsi A/B)

① Python 3.12 a 64 bit

② Installazione delle dipendenze del software host

③ Dipendenze aggiuntive di tracciamento (per il percorso B)

1.2 Ambiente IK ufficiale di dora (necessario per il percorso C)

Capitolo 2: Cablaggio hardware

2.1 Elenco dell'hardware

2.2 Mappatura GPIO

2.3 Requisiti di alimentazione

2.4 Passaggi del cablaggio

Capitolo 3: Prerequisito: flashing del firmware

3.1 Compilazione della versione ESP-IDF (consigliata)

3.2 Verifica dopo il flashing

Capitolo 4: Prima esecuzione: comandi gestuali dal software host

4.1 GUI visuale (consigliata)

Modalità A: eseguire l'exe preconfezionato

Modalità B: esecuzione dal codice sorgente

Passaggi per l'uso della GUI

4.2 Test da riga di comando (serial_test.py)

4.3 Verifica

Capitolo 5: Tutorial avanzato: tracciamento dei gesti

5.1 Tracciamento integrato nella GUI (versione leggera)

Prerequisiti

Esecuzione

Principio

Limiti

5.2 Tracciamento IK ufficiale di dora (versione completa)

Prerequisiti

Primo passo: distribuzione (script in un clic consigliato)

Secondo passo: esecuzione

Commutazione mano destra/sinistra

Come leggere il log di esecuzione

Capitolo 6: Domande frequenti (durante il funzionamento)

6.1 I servomotori non si muovono affatto

6.2 Nessuna immagine dalla telecamera

6.3 La telecamera mostra l'immagine, ma la mano non segue / segue con ritardo

6.4 La forma della mano è invertita / il pollice va nella direzione opposta

6.5 La commutazione della mano non ha effetto

6.6 L'immagine si blocca / il log si ferma durante l'esecuzione

6.7 Dopo aver cambiato porta USB / riavviato il PC, la porta seriale non viene trovata

6.8 Ancora non funziona?

Capitolo 7: Riferimento rapido dei comandi (appendice)

7.1 Comandi gestuali

7.2 Comandi di controllo

7.3 Formato del frame

7.4 Strumenti del software host

7.5 File di flusso dati di tracciamento (versione PWM)