Tutorial d'uso di SO-ARM101 + AmazingHand

Questo tutorial è pensato per riprodurre l'intero flusso di teleoperazione, acquisizione dati e addestramento di SO-ARM101 braccio slave + mano robotica AmazingHand, basato su LeRobot (versione personalizzata del repository ufficiale).

Il tutorial è organizzato per fasi; ogni fase costituisce una directory indipendente e al suo interno è suddiviso per sistema operativo in due documenti: Windows e Linux. Scegli il documento corrispondente in base al tuo sistema operativo.

---

Panoramica di hardware e software

Dispositivo	Porta seriale (esempio, da sostituire)	Modello di servomotore	Descrizione
Braccio master (Leader)	COM54 / /dev/ttyACM1	Modello misto sts3125-C001、sts3215-C044、sts3215-C046	Ingresso di teleoperazione, mantiene la pinza n. 6
Braccio slave (Follower)	COM58 / /dev/ttyACM0	sts3215-C018 (n. 1-5)	Lato di esecuzione, pinza n. 6 rimossa
Mano robotica AmazingHand	COM11 / /dev/ttyACM2	scs0009 (8 unità, ID 1-8)	Estremità del braccio slave, porta seriale indipendente

⚠️ Il nome della porta seriale varia da macchina a macchina: la tabella precedente è solo un esempio. Il numero COM/percorso del dispositivo è diverso su ogni computer; è indispensabile usare lerobot-find-port per confermare i valori reali della tua macchina e sostituire tutti i parametri segnaposto nei comandi.

I tre dispositivi devono avere ciascuno una porta seriale indipendente e un'alimentazione indipendente. SCS0009 (protocollo 1) e STS3215 (protocollo 0) non sono compatibili sullo stesso bus.

---

Struttura delle directory del tutorial

tutorials/robot-arms/so-arm-amazinghand/
├── index.md
├── Linux
│   ├── 01-Environment-Setup-Linux.md
│   ├── 02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md
│   ├── 03-Teleoperation-Linux.md
│   ├── 04-Data-Collection-Linux.md
│   ├── 05-Model-Training-Linux.md
│   └── 06-Model-Deployment-Linux.md
└── Windows
    ├── 01-Environment-Setup-Windows.md
    ├── 02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md
    ├── 03-Teleoperation-Windows.md
    ├── 04-Data-Collection-Windows.md
    ├── 05-Model-Training-Windows.md
    └── 06-Model-Deployment-Windows.md

---

Percorso di lettura consigliato

Passo	Fase	Linux	Windows
1	Configurazione dell'ambiente	01-Environment-Setup-Linux.md	01-Environment-Setup-Windows.md
2	Calibrazione	02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md	02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md
3	Teleoperazione	03-Teleoperation-Linux.md	03-Teleoperation-Windows.md
4	Acquisizione dati	04-Data-Collection-Linux.md	04-Data-Collection-Windows.md
5	Addestramento del modello	05-Model-Training-Linux.md	05-Model-Training-Windows.md
6	Distribuzione e valutazione	06-Model-Deployment-Linux.md	06-Model-Deployment-Windows.md

---

Riepilogo rapido delle differenze principali tra le fasi

Aspetto	Linux	Windows
Ambiente Python	Miniforge + lo stesso comando	Miniconda + conda create -n lerobot python=3.12
Nome della porta seriale	/dev/ttyACM0/1/2 (esempio)	COM54 / COM58 / COM11 (esempio)
Permessi della porta seriale	Richiede sudo chmod 666 /dev/ttyACM* o regole udev	Nessuna configurazione speciale
Richiamo dei comandi	lerobot-xxx dopo l'attivazione di conda	lerobot-xxx dopo l'attivazione di conda
Addestramento con CUDA	Supporto ufficiale, risoluzione fluida	Richiede l'installazione manuale di torch con CUDA

---

Note generali

1. Completa prima la fase uno, poi passa alle fasi successive: l'ambiente è il presupposto di tutti i comandi successivi.

2. Ogni computer deve essere ricalibrato: in particolare gli angoli della mano (lerobot-calibrate-amazing-hand); gli angoli nel config sono i valori predefiniti generici ufficiali di AmazingHand e servono solo come riserva; se esiste hand_angles.json, vengono caricati con priorità i valori misurati sulla tua macchina.

3. Posizione dei file di calibrazione: ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/; cambiando macchina occorre migrarli o ricalibrare.

4. Alla prima teleoperazione verifica sempre la direzione: apertura della pinza ↔ apertura della mano, pizzicamento ↔ chiusura della mano.

5. I file Windows / Linux di ogni fase contengono note specifiche di quella piattaforma; leggili per intero.

---

Punto di accesso per la risoluzione dei problemi

I documenti di ogni fase includono tabelle di risoluzione dei problemi per piattaforma. Problemi comuni:

• conda non inizializzato/comando non trovato

• permessi insufficienti sulla porta seriale (Linux)

• mappatura errata della direzione mano/braccio

• angoli della mano non calibrati che causano un'apertura/chiusura anomala

Per i dettagli consulta i documenti di ogni fase.

Link correlati

• Tutorial d'uso della mano robotica AmazingHand
• Tutorial del braccio robotico SO-ARM101

Prodotti correlati

Kit sviluppatore SO-ARM101→Mano dexterous 4 dita AmazingHand→