Avvio rapido SCS0009
Adatto a chi ha già ricevuto la versione con servo bus SCS0009 e vuole far muovere la mano il prima possibile. Per le istruzioni complete vedi i link ai vari capitoli.
1. Cablaggio
- Collegare gli 8 servo SCS0009 alla scheda driver bus secondo l'ID; mano destra 1–8, mano sinistra 11–18.
- Collegare la scheda driver bus USB al PC; collegare l'alimentazione esterna 7–12 V all'ingresso della scheda driver (non direttamente al cavo 3P dei servo) e con massa comune alla scheda driver.
- Cablaggio dettagliato, ID e ordine della posizione centrale: Cablaggio, ID e alimentazione SCS0009.
2. Verifica dei servo
Usa lo strumento di debug SCS0009 o la GUI/CLI desktop:
- Scansionare il bus e verificare che tutti gli 8 ID siano rilevati.
- Verificare uno per uno posizione centrale, direzione e finecorsa; se necessario regolare il braccio o la posizione centrale.
- Verificare che tutti i servo si muovano senza scatti fino a 90° / posizione centrale.
3. Scegliere la modalità di controllo
| Modalità | Adatta a | Accesso |
|---|---|---|
| Controllo web | Slider, 19 pose predefinite, teleoperazione con telecamera | Controllo web SCS0009 |
| GUI desktop / CLI | Calibrazione, gestione delle pose, sequenze, telemetria | GUI e CLI SCS0009 |
| Demo dora ufficiale | Telecamera → MuJoCo IK → mano reale | Tracciamento delle mani SCS0009 |
4. Percorso più breve per il controllo web
bash
cd Amazinghand-web
pip install -r requirements.txt
python server.py --no-connectApri http://localhost:8000, seleziona il driver SCS0009 bus, scegli la porta seriale e connetti; alla prima connessione la mano torna automaticamente in posizione centrale.
5. Primo movimento
- Fare prima clic su «riporta tutto in posizione centrale» e verificare che la mano sia centrata e senza rumori anomali/inceppamenti.
- Trascinare lo slider di un singolo dito e verificare le direzioni una per una.
- Provare poi pose predefinite come «apri / pugno».
- In caso di problemi consultare prima Messa a punto e calibrazione SCS0009 e le FAQ.