Suggerimenti sui parametri di addestramento

https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/src/lerobot/configs/train.py

Puoi ridurre opportunamente il parametro save_freq, così dopo l'addestramento vedrai il modello prima

Per task semplici (afferrare, stringere la mano, posare), 20K step di addestramento sono del tutto sufficienti