Calibrazione dei servo STS3215 della serie So-ARM - versione web

Tool desktop: Tutorial d'uso del tool di calibrazione servo della serie SoARM

La versione web del tool di calibrazione dei servo del So-ARM101: l'intera interfaccia funziona nel browser e si collega direttamente alla porta seriale tramite Web Serial, senza bisogno di installare Python.

Indirizzo online:

https://juxi-technology.github.io/SO-ARM101-ServoController/

⚠️ Questo tool supporta solo servo Feetech (serie STS3215).

1. Preparazione prima dell'uso

• Browser: Chrome o Edge 89+ (Firefox / Safari non supportano Web Serial)
• Aprire in HTTPS o localhost; GitHub Pages soddisfa già questo requisito
• Adattatore USB-seriale + servo Feetech STS3215, baudrate predefinito di 1 M (1000000)

2. Connessione del braccio robotico

1. Nella parte sinistra della barra superiore selezionare il «baudrate di connessione», predefinito 1000000. Se il baudrate del servo è stato modificato, selezionare quello corretto prima di connettersi.
2. Fare clic su «Connetti porta seriale» del «braccio leader» o del «braccio follower» e scegliere la porta COM corrispondente nella finestra popup del browser.
3. Dopo la connessione viene eseguita automaticamente la scansione dei servo (ID 1–6).

I due bracci possono essere collegati separatamente e gestiti in modo indipendente. Se la scansione non rileva alcun servo, verificare prima che il baudrate di connessione corrisponda a quello del servo, poi che la porta seriale non sia occupata da altri programmi.

3. Modalità demo (senza hardware)

Selezionare «Modalità demo (senza hardware)» nella barra superiore prima di connettersi: verrà usato un set di dati simulati di 6 servo per esplorare l'intera interfaccia.

I dati in modalità demo sono simulati e non azionano hardware reale.

4. Tre pagine funzionali

🦾 Calibrazione servo

Mostra in tempo reale posizione, tensione, temperatura e stato della coppia di ciascun servo; offre le operazioni «calibrazione mediana», «test della posizione mediana», «disattiva motori» e «cancella limiti» per il singolo servo, oltre all'accesso alla calibrazione dell'intero braccio.

🎚️ Controllo singolo servo

Ogni servo occupa una riga: ID / Pos / slider / L (target).

• Pos e slider sono collegati in entrambe le direzioni: trascinando lo slider, Pos lo segue e il comando viene inviato al rilascio; inserendo un valore in Pos, il comando viene inviato immediatamente.

🔬 FT debugger

Connessione seriale, scansione dei servo, lettura di tutti i registri, lettura/scrittura del singolo registro, controllo della posizione, modifica del baudrate, ripristino di fabbrica, backup/ripristino dei parametri xdat.

5. Flusso di calibrazione completo (consigliato)

1. Nella pagina «Calibrazione servo» fare clic su «Calibrazione mediana del braccio leader» per aprire la procedura guidata.
2. Fare clic su «Avvia registrazione della posizione mediana» (il pulsante diventa arancione) → posizionare il braccio robotico nella posizione mediana standard → fare clic su «Termina registrazione della posizione mediana».
3. Fare clic su «Registra la corsa di movimento» (il pulsante diventa verde) → ruotare ogni giunto dall'inizio alla fine (anche la pinza va ruotata) → fare di nuovo clic per fermarsi.
4. Al termine dei 6 giunti il file di calibrazione viene salvato automaticamente; ripetere l'operazione per il braccio follower.
5. Dopo aver calibrato entrambi i bracci, fare clic su «🎮 Teleoperazione» nella barra superiore per muovere il braccio follower con il braccio leader.

6. Dove si trova il file di calibrazione

Il browser può scaricare i file solo nella cartella «Download». Dopo il salvataggio la procedura guidata mostra il percorso di destinazione; spostarlo manualmente in quella posizione:

Parte	Percorso di destinazione
Braccio leader	~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/my_leader_arm.json
Braccio follower	~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/my_follower_arm.json

Su Windows ~ corrisponde a %USERPROFILE%, e il percorso completo ha la forma %USERPROFILE%.cache\huggingface\lerobot\calibration....

7. Teleoperazione

Dopo aver calibrato e collegato entrambi i bracci, fare clic su «🎮 Teleoperazione» nella barra superiore per pilotare il braccio follower con gli angoli del braccio leader. Fare di nuovo clic su «⏹ Ferma teleoperazione» per terminare.

Prima della teleoperazione verificare che l'area attorno ai due bracci sia sicura: con la coppia attiva i servo non possono essere mossi a mano. La teleoperazione richiede due porte seriali connesse.

8. Dettagli dell'FT debugger

Lettura e scrittura dei registri

• Fare clic su «Leggi tutti i parametri» per leggere tutti i registri del servo selezionato; i risultati vengono inseriti nella tabella dei parametri.
• Facendo clic su una riga della tabella dei parametri vengono compilati indirizzo e lunghezza in alto; poi inserire il «valore» e fare clic su «scrivi».
• Le righe grigie (area DEFAULT) non sono leggibili né scrivibili, per evitare scritture errate nelle aree di sola lettura.

Controllo della posizione

Dopo aver selezionato il servo, impostare la posizione target con lo slider o un valore numerico e fare clic su «Muovi» per eseguire. Se la coppia non è attiva, viene chiesto prima se attivarla.

Modifica del baudrate

Dopo aver selezionato il nuovo baudrate fare clic su «Applica»; una volta scritto, la connessione viene chiusa e si tenta di riconnettere al nuovo baudrate; in caso di errore il log indica il motivo.

Ripristino delle impostazioni di fabbrica

Riporta l'ID a 1 e il baudrate a 1M, ed è irreversibile; l'esecuzione richiede una seconda conferma.

Backup e ripristino dei parametri xdat

Pulsante	Funzione
💾 Salva il servo attuale come xdat	Legge tutti i parametri e scarica un file .xdat
📂 Apri xdat	Carica un file .xdat locale
📤 Ripristina parametri sul servo	Riscrive i parametri xdat nella EEPROM del servo attuale

Il ripristino sovrascrive impostazioni come ID, baudrate e limiti; prima di eseguirlo verificare che il servo selezionato sia corretto. La EEPROM ha una durata di scrittura limitata: non scriverla di frequente.

9. Note

1. La pagina deve restare in primo piano: il browser limita le schede in background, quindi teleoperazione e aggiornamento in tempo reale rallentano o si bloccano.
2. La corsa di uno stesso giunto deve essere scansionata in modo coerente sui due bracci, altrimenti durante la teleoperazione l'ampiezza del movimento non coinciderà.
3. La pinza non è un giunto a rotazione continua e anche la sua corsa va scansionata, altrimenti l'intervallo rimane quello predefinito 0–4095.
4. Nell'FT debugger le righe grigie (area DEFAULT) non sono leggibili né scrivibili; la EEPROM ha una durata di scrittura limitata: non scriverla di frequente.
5. Prima della teleoperazione verificare che l'area attorno ai due bracci sia sicura; con la coppia attiva i servo non possono essere mossi a mano.
6. Solo un programma può occupare la porta seriale alla volta: durante l'uso di questa pagina chiudere la versione desktop o altri programmi di controllo.

10. Domande frequenti

D1: Impossibile connettersi / la scansione non rileva alcun servo. Verificare prima che il baudrate di connessione corrisponda a quello del servo, poi che la porta seriale non sia occupata da altri programmi.

D2: Pos non si aggiorna. Verificare che il servo sia online; fare di nuovo clic su «Connetti porta seriale» o ricaricare la pagina.

D3: Scrittura non riuscita. Consultare il motivo specifico nel log; verificare che indirizzo e lunghezza provengano da una riga della tabella dei parametri.

D4: Viene segnalato che il browser attuale non supporta Web Serial. Usare Chrome / Edge 89+ e aprire la pagina tramite HTTPS o localhost.

D5: Dopo il salvataggio LeRobot non trova il file di calibrazione. Il browser scarica solo nella cartella «Download»; il file va spostato manualmente nei percorsi elencati nella sezione 6.