Passo 5: Teleoperazione con telecamera (Windows)

Collegare la telecamera al computer

lerobot-find-cameras opencv

Teleoperazione e visualizzazione dell'immagine della telecamera

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

Si aprirà la schermata rerun.io, che mostra in tempo reale le traiettorie di ciascuna articolazione dei servomotori e l'immagine in tempo reale della telecamera

e salva le immagini nella directory C:\Users\<nome-utente-Windows>\outputs\captured_images

Se si incontra il seguente errore

La telecamera non si collega, ma commutando la telecamera in Tencent Meeting si riesce comunque ad avviarla normalmente

Modifica il file lerobot\src\lerobot\cameras\utils.py, cambiando il backend OpenCV in cv2.CAP_DSHOW

Questo è un bug che nemmeno Doubao riesce a risolvere; la colpa è del fatto che la libreria lerobot è incapsulata troppo in profondità, ed è molto difficile per i principianti fare dubug

wx_camera_1768139334330.mp4

Collegare più telecamere: teleoperazione e visualizzazione dell'immagine della telecamera

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

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