Étape 5 : Téléopération avec caméra (Windows)

Connecter la caméra et l'ordinateur

lerobot-find-cameras opencv

Téléopération avec affichage de l'image de la caméra

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

La fenêtre rerun.io s'ouvre et affiche en temps réel la trajectoire de chaque articulation de servomoteur, ainsi que l'image en direct de la caméra

Et enregistre les images dans le répertoire C:\Users\<nom-utilisateur-Windows>\outputs\captured_images

Si vous rencontrez l'erreur suivante

La caméra ne se connecte pas, mais changer de caméra dans Tencent Meeting fonctionne toujours normalement

Modifiez le fichier lerobot\src\lerobot\cameras\utils.py et remplacez le backend OpenCV par cv2.CAP_DSHOW

C'est un bug que même Doubao ne parvient pas à résoudre ; c'est la faute à l'encapsulation trop profonde de la bibliothèque lerobot, difficile à déboguer pour un débutant

wx_camera_1768139334330.mp4

Connecter plusieurs caméras, téléopération avec affichage de l'image des caméras

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

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