Calibration IMU
Calibration recommandée avant première utilisation. Utilise
imu_calibration_tool.pydeIMU_Library.
Types de calibration
| Type | Description | Quand |
|---|---|---|
Complète (imu) | Accéléromètre + gyroscope + magnétomètre | Première installation, après changement de position de montage |
Magnétomètre (mag) | Éliminer les interférences magnétiques | Après déplacement à proximité de moteurs / métal |
Température (temp) | Compenser la dérive thermique | Grandes variations de température |
Préparation
- Cloner le dépôt officiel :
git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-ModuleVérifier la connexion du module IMU à votre hôte (série ou I2C)
Position de calibration : poser le module IMU à plat et immobile, loin des sources magnétiques fortes (moteurs, aimants, fixations métalliques)
Série
cd ~/IMU_Library/IMU_Library
# Lancer toutes les calibrations (complète, magnétomètre, température)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial
# Calibration complète uniquement
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu
# Magnétomètre uniquement
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag
# Température uniquement
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate tempI2C
# Lancer toutes les calibrations
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1
# Calibration complète uniquement
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu
# Magnétomètre uniquement
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag
# Température uniquement
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp
--port: numéro de bus I2C pour le mode I2C (p. ex. 1 sur Raspberry Pi/STM32) ; chemin du périphérique pour le mode série (p. ex./dev/ttyUSB0,/dev/imu-serial).
Astuces
| Astuce | Description |
|---|---|
| Magnétomètre | Faire tourner lentement le module IMU à l'horizontale (en forme de 8 ou en cercles), en couvrant toutes les orientations |
| Immobile | Le module IMU doit rester parfaitement immobile pendant la calibration complète |
| Sans aimants | Rester à l'écart des moteurs, des transformateurs et des tables métalliques |
| Multi-axe | La calibration du magnétomètre doit couvrir la rotation sur les trois axes |
FAQ
Q : L'attitude dérive encore après calibration ?
R : Vérifiez que la calibration complète (imu) a bien été exécutée ; vérifiez que le module IMU est solidement fixé (les vibrations ajoutent du bruit) ; ajoutez la calibration de température en cas de grandes variations thermiques.
Q : La calibration du magnétomètre échoue ?
R : Fortes interférences magnétiques dans l'environnement ; vérifiez l'option --calibrate mag ; assurez une rotation complète dans toutes les orientations pendant la calibration.
Q : Quelle valeur pour --port en mode I2C ?
R : Le numéro de bus I2C de votre hôte. Par défaut 1 sur Raspberry Pi ; vérifiez le mapping I2C matériel du STM32 ; contrôlez avec i2cdetect -l.