02 · Préparation de l'environnement

Précédent : 01-OverviewSuivant : 03-Deployment

Installez Docker, configurez les miroirs pour la Chine continentale et branchez le matériel. Sans cette page, la suivante ne fonctionnera pas.

---

1. Installer Docker

Si Docker est déjà installé, vous pouvez passer cette étape ; vérifiez d'abord :

docker --version

Sinon :

curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh
sudo usermod -aG docker $USER

Après la dernière commande, vous devez vous reconnecter (déconnexion puis reconnexion, ou redémarrage), sinon la commande docker renverra une erreur d'autorisation. Pour vérifier :

docker run --rm hello-world

---

2. Configurer le miroir de registre ⚠️ indispensable en Chine continentale

Depuis la Chine continentale, la connexion directe à Docker Hub expire : sans miroir configuré, aucune image ne peut être téléchargée.

Modifiez /etc/docker/daemon.json (créez-le s'il n'existe pas) :

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://docker.1ms.run",
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}

Redémarrez Docker :

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

Vérifiez que le changement est pris en compte :

docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"

⚠️ Beaucoup d'adresses de miroirs qui circulent en ligne ne fonctionnent plus (USTC, NetEase et dockerproxy.com ont cessé leur service) — ne recopiez pas de vieux articles. Les trois adresses ci-dessus ont été testées et fonctionnent en septembre 2026.

---

3. Préparer le matériel

3.1 Câblage du robot

1. Reliez les servos du bras SO-101 à l'ordinateur via la carte d'adaptation USB
2. Branchez la caméra en USB (avec une RealSense, utilisez un port USB 3.0)

3.2 Autorisations du port série ⚠️ Important

Sans cette configuration, le conteneur ne verra pas les périphériques :

sudo usermod -aG dialout $USER

Là encore, une reconnexion est nécessaire pour que cela prenne effet.

3.3 Vérifier que les périphériques sont détectés

ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*    # port série des servos
ls /dev/video*                   # caméra

Si les nœuds de périphériques s'affichent, le système les a bien reconnus.

---

4. Configurer le miroir Hugging Face ⚠️ indispensable en Chine continentale

huggingface.co est totalement inaccessible depuis la Chine continentale, alors qu'il est indispensable pour charger les modèles pré-entraînés.

Ajoutez cette variable d'environnement au démarrage du conteneur :

-e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

scripts/run.sh l'a déjà configurée par défaut. En mode totalement hors ligne, ajoutez aussi -e HF_HUB_OFFLINE=1.

---

Liste de vérification

Avant de passer à la page suivante, assurez-vous que tout ce qui suit est validé :

docker --version                       # Docker est installé
docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"   # le miroir est actif
groups | grep dialout                  # autorisations du port série configurées (après reconnexion)
ls /dev/ttyACM*                        # périphérique détecté

---

Suivant : 03-Deployment — télécharger l'image, démarrer le conteneur