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Projet de contrôle de cardan caméra 2-DOF, avec suivi automatique par couleur, visage et QR code.

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📋 Fonctionnalités

• 🎮 Contrôle manuel du cardan au clavier
• 🎯 Suivi automatique d'objets par couleur
• 👤 Suivi automatique de visage
• 📱 Suivi automatique de QR code
• 🔒 Mécanisme de verrouillage de cible
• 🚀 Démarrage rapide (avec le backend DSHOW)

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🛠 Configuration matérielle

• Modèle de servo : SCS009
• Affectation des servos :
  • Servo n° 1 : contrôle de la rotation gauche/droite
  • Servo n° 2 : contrôle de l'inclinaison haut/bas
• Mode de communication : carte de commande à bus série
• Puce de la carte de commande : CH343
• Débit : 1 Mbps par défaut

Paramètres des servos

Paramètre	Servo n° 1 (gauche/droite)	Servo n° 2 (haut/bas)
Plage	220-802	220-511
Position centrale	511	511
Description	220 = gauche, 802 = droite	220 = haut, 511 = position centrale

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📁 Structure du projet

2-DOF-Camera-Gimbal/
├── docs/            # Documentation et tutoriels
│   └── tutorials/  # Fichiers de tutoriels
├── examples/        # Programmes d'exemple
│   ├── auto_tracking_demo.py  # Démonstration complète de suivi
│   ├── basic_usage.py        # Exemple d'utilisation de base
│   ├── keyboard_control.py    # Exemple de contrôle au clavier
│   └── diagnostic.py         # Outil de diagnostic
├── src/            # Code source
│   ├── detectors/  # Détecteurs de cible
│   │   ├── color_detector.py
│   │   ├── face_detector.py
│   │   └── qr_detector.py
│   ├── trackers/  # Contrôleur de suivi
│   │   └── tracking_controller.py
│   └── sc_servo.py  # Bibliothèque de communication des servos
├── .gitignore
├── requirements.txt
└── README.md

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🚀 Démarrage rapide

Installer les dépendances

pip install -r requirements.txt

Rechercher les appareils disponibles

Rechercher les caméras disponibles

python examples/list_cameras.py

Rechercher les ports série disponibles

python examples/list_ports.py

Exécuter la démonstration

Configuration via les arguments de ligne de commande :

python examples/auto_tracking_demo.py --camera 0 --port COM3 --color red

Description des paramètres

• --camera ou -c : indice de la caméra (0 par défaut)
• --port ou -p : périphérique de port série (COM3 par défaut)
• --color ou -C : couleur par défaut (par défaut : red)

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🎮 Instructions d'utilisation

Raccourcis clavier

Touche	Fonction
1	Basculer en mode suivi de visage
2	Basculer en mode suivi de couleur
C	Connecter le cardan
R	Recentrer le cardan
T	Verrouiller/démarrer le suivi de la cible
S	Arrêter le suivi
X	Mode couleur : rouge
Y	Mode couleur : vert
Z	Mode couleur : bleu
Q	Quitter le programme

Flux d'utilisation du suivi automatique

1. Appuyez sur C pour connecter le cardan
2. Choisissez le mode (appuyez sur 1 ou 2)
3. Placez l'objet cible au centre de l'image
4. Appuyez sur T pour verrouiller la cible
5. Déplacez la cible : le cardan la suit automatiquement

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📚 Documentation et tutoriels

Pour les tutoriels détaillés, consultez le répertoire docs/tutorials/ :

• 01-快速开始指南.md - Prise en main rapide
• 02-硬件与环境准备.md - Liste du matériel et préparation de l'environnement
• 03-基础使用.md - Contrôle au clavier et utilisation de base
• 04-高级功能与追踪.md - Fonctions avancées et suivi en détail
• 05-故障排除.md - Problèmes courants et solutions

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🔧 Remarques techniques

Paramètres de contrôle du suivi

Ajustables dans src/trackers/tracking_controller.py :

Paramètre	Valeur par défaut	Description
kp_pan	0.08	Gain proportionnel du suivi gauche/droite
kp_tilt	0.12	Gain proportionnel du suivi haut/bas
dead_zone	30	Zone morte (pixels) : aucun mouvement dans cette plage
min_move_interval	0.15	Intervalle minimal de mouvement (secondes)

Mécanisme de verrouillage de cible

Après le verrouillage, le système sélectionne la cible selon les conditions suivantes :

• La plus grande proximité avec le point de verrouillage (poids 70 %)
• La taille la plus similaire à celle du moment du verrouillage (poids 30 %)

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📖 Spécifications des servos

• Modèle : SCS009
• Tension de fonctionnement : 4 à 7,4 V (6 V typique)
• Couple de blocage : 2,3 kg·cm à 6 V
• Protocole : port série asynchrone semi-duplex (TTL)