Étape 2 : Remplacer les fichiers (adaptation 7DOF)
1. Quels fichiers remplacer/modifier si vous partez d'un clone du dépôt officiel
Option A : utiliser directement le code de ce dépôt (recommandé)
Option B : remplacer manuellement après un git clone officiel de lerobot
Écraser 3 fichiers du clone officiel avec ceux de ce dépôt :
| Fichier de ce dépôt (source) | À écraser (destination) |
|---|---|
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py | Fichier du même nom dans le clone officiel |
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py | Fichier du même nom dans le clone officiel |
Condition préalable : votre clone officiel doit avoir la même structure que la base de ce dépôt (version lerobot 2026-09).
Si l'écart de version est important, n'écrasez pas le fichier entier, appliquez plutôt les deux « modifications manuelles » ci-dessous.
Modifications manuelles en cas de version différente (deux emplacements seulement)
① Dictionnaire des moteurs (un exemplaire dans so_follower.py et un dans so_leader.py, contenu identique) — remplacer le code d'origine
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),par
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body), # Nouveau servo, rotation gauche/droite
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body), # Ancien moteur de roulis n° 5, ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),② Logique de calibration (la fonction calibrate() de chacun des deux fichiers) — supprimer le cas particulier de l'« articulation à tour complet » : remplacer
full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095par une seule ligne, afin d'enregistrer la plage réelle de toutes les articulations :
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()Pourquoi : la version d'origine codait en dur
wrist_roll(roulis autour de l'axe de l'avant-bras) comme une articulation pouvant tourner sur un tour complet (0~4095) sur toute la plage. Après la modification 7-DOF, les articulations de poignet n° 5/6 (yaw / roll) sont toutes deux limitées mécaniquement et ne peuvent pas faire un tour complet ; imposer un tour complet ferait envoyer par le code des commandes vers des angles mécaniquement inatteignables, avec un risque de casse. Désormais, la calibration enregistre manuellement le min/max réel de chaque moteur.
Note sur le bi-bras
bi_so_follower / bi_so_leader (src/lerobot/robots/bi_so_follower/, src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/) ne font qu'envelopper le bras simple avec un préfixe left_/right_, sans définition de moteurs. Il suffit que les fichiers du bras simple ci-dessus soient correctement modifiés pour que les commandes bi-bras (--robot.type=bi_so_follower) passent automatiquement en 7-DOF.