Paso 2: Sustituir los archivos (adaptación a 7DOF)
1. Si has clonado el repositorio oficial de código, qué archivos hay que sustituir o modificar
Opción A: usar directamente el código de este repositorio (recomendado)
Opción B: sustitución manual tras clonar el lerobot oficial
Copiar de este repositorio 3 archivos sobre el clon oficial:
| Archivo de este repositorio (origen) | Se copia sobre (destino) |
|---|---|
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py | El archivo del mismo nombre del clon oficial |
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py | El archivo del mismo nombre del clon oficial |
Requisito: que tu clon oficial tenga la misma estructura que la base de este repositorio (versión de lerobot 2026-09).
Si las versiones difieren mucho, no sobrescribas el archivo entero; aplica en su lugar los dos cambios de la sección "Modificación manual" que aparece a continuación.
Modificación manual si las versiones no coinciden (solo dos cambios)
① Diccionario de motores (una copia en so_follower.py y otra en so_leader.py, con el mismo contenido) —— el bloque original
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),se cambia por
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body), # Servo nuevo, rotación izquierda/derecha
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body), # Antiguo motor de balanceo n.º 5, ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),② Lógica de calibración (el calibrate() de cada uno de los dos archivos) —— elimina el caso especial de la "articulación de vuelta completa": el bloque
full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095se sustituye por una sola línea que registra el rango real de todas las articulaciones:
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()Por qué: la versión original fijaba
wrist_roll(balanceo alrededor del eje del antebrazo) como una articulación capaz de girar una vuelta completa (0~4095) y codificaba su rango completo de forma rígida. Tras la conversión a 7-DOF, las articulaciones de muñeca n.º 5 y n.º 6 (yaw / roll) tienen topes mecánicos y no pueden girar por completo; fijar una vuelta completa haría que el código enviara comandos de articulación a ángulos que el mecanismo no puede alcanzar, con riesgo de daños. Ahora, durante la calibración, se registra manualmente el mínimo/máximo real de cada motor.
Nota sobre el doble brazo seguidor
bi_so_follower / bi_so_leader (src/lerobot/robots/bi_so_follower/, src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/) solo envuelven el brazo individual añadiendo los prefijos left_/right_, no contienen definiciones de motores. Basta con modificar los archivos del brazo individual anteriores para que los comandos de doble brazo (--robot.type=bi_so_follower) sean automáticamente 7-DOF.