Recopilación del conjunto de datos por enseñanza

Eliminar el conjunto de datos con el mismo nombre que ya existía antes (si lo hay)

sudo rm -rf /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/Tommymy/lerobot_my_dataset_a

Una cámara, recopilar el conjunto de datos-Computadora Mac

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_a \
    --dataset.num_episodes=40 \
    --dataset.single_task="Grab Oranges" \
    --dataset.push_to_hub=false \
    --dataset.episode_time_s=10 \
    --dataset.reset_time_s=2

Dos cámaras, recopilar el conjunto de datos-Computadora Mac

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1920, height: 1080, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_a \
    --dataset.num_episodes=40 \
    --dataset.single_task="Grab Oranges" \
    --dataset.push_to_hub=true \
    --dataset.episode_time_s=10 \
    --dataset.reset_time_s=2

Recopilando

Operación con las teclas de dirección del teclado: → (flecha derecha) termina anticipadamente el episode actual; pasa al siguiente episode. ← (flecha izquierda) cancela el episode actual; vuelve a grabarlo. ESC, detiene inmediatamente, codifica el vídeo y sube el conjunto de datos.

Recopilación finalizada: directorio donde se guarda el conjunto de datos

/Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/Tommymy/lerobot_my_dataset_a

Apretón de manos

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_shake_hands \
    --dataset.num_episodes=30 \
    --dataset.single_task="Shanke Hands" \
    --dataset.push_to_hub=false \
    --dataset.episode_time_s=12 \
    --dataset.reset_time_s=1