Usar el módulo IMU con MicroDuck
Este módulo puede sustituir la IMU del tronco de MicroDuck — la placa imu_to_dxl que viaja en el bus de servos — conectándose por I²C.
Estado
| Cadena de datos de la IMU: muestreo, decodificación, ranuras de observación | verificada en hardware real |
Integración en el runtime de MicroDuck (robotd) | planificada para la fase de integración |
Alcance: el módulo I²C externo es una solución transitoria. El diseño final integrará la IMU en el hardware del robot y el controlador principal; el cableado, los ejes y la calibración de esta página seguirán siendo válidos.
Guía completa y código: Juxi-Technology/imu-displace-microduck
Ese repositorio es la versión autorizada de esta página: allí están el cableado exacto, el procedimiento de calibración, la lista de aceptación y los valores medidos. Esta página es solo la entrada.
Cableado
| Módulo | ICM-42670-P, esclavo I²C 0x23 |
| Pines | GND / 3V3 / SDA / SCL |
| Alimentación | 3V3 — no 5V; la E/S del host es de 3,3 V |
| Bus (HAT oficial) | /dev/i2c-pihat = /dev/i2c-3; /dev/i2c-4 tras mover R18/R19 a R16/R17 en J6 |
| Conflictos de dirección | 0x18 (audio), 0x19/0x68 o 0x6A (IMU integrada) y 0x29 (ToF) ya están en ese bus — 0x23 no colisiona con ninguno |
sudo apt install -y i2c-tools
sudo i2cdetect -y -r <número de bus> # se espera 23Por qué no es el ID 200 de Dynamixel
El ID 200 es un número de dispositivo del bus de servos — TTL semidúplex de un solo hilo a 1 Mbps, Dynamixel Protocol V2. Este módulo habla I²C: dos hilos, accesos a registros. Conectarlo al conector I²C del HAT no lo convierte en ID 200; el host lee los dos buses por separado y los fusiona en una sola muestra de sensor.
Verificación (solo el módulo, sin servos)
cargo run -p duck-control --example imu_probe -- /dev/i2c-7 20
cargo run -p duck-control --example imu_to_observation -- /dev/i2c-7 20| Esperado | |
|---|---|
| Frecuencia de muestreo | ~100 Hz, sin errores de lectura |
| Segundo comando | ninguna discrepancia en obs[0..3] (giroscopio), obs[3..6] (gravedad) ni los bloques de articulaciones |
Medido en un Jetson Orin Nano con /dev/i2c-7: 99,4 Hz, 0,92 ms por muestra, sin errores de lectura.
Montaje de referencia
Los ejes del módulo coinciden con los del tronco — X adelante / Y izquierda / Z arriba — lo que físicamente significa cara de componentes hacia arriba, Type-C hacia atrás. Así la rotación de montaje es la identidad.
El sistema de referencia propio del módulo, medido en tres poses ortogonales: plano con la cara de componentes arriba, la gravedad vale [0, 0, -1]; Type-C arriba, [1, 0, 0]; de canto con la cara de componentes a la derecha, [0, 1, 0].
Próximos pasos
- Integrar el módulo en el runtime de
robotd: ruta de bus, origen de la IMU y montaje configurables. - Dar a la IMU su propio hilo de captura y una ranura compartida para que la lectura I²C no ocupe el ciclo de control.
- Validar el robot completo con el bus real de 15 servos y la política de marcha; el diseño final integrará la IMU en el hardware del robot y el controlador principal.