Configuración (Ubuntu)

El brazo motriz negro utiliza un adaptador de alimentación de 5V6A

El brazo seguidor blanco utiliza un adaptador de alimentación de 12V5A

Instalar Miniconda

https://www.anaconda.com/download

Cambiar la fuente de pip

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

Cambiar la fuente de conda

# Vaciar la configuración original de .condarc (opcional, para evitar conflictos)
echo "" > ~/.condarc

# Escribir la configuración del espejo de Tsinghua
cat << EOF > ~/.condarc
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
EOF

# Limpiar la caché para aplicar la configuración
conda clean -i

Crear un entorno virtual

conda create -y -n lerobot python=3.12 -y

Entrar en el entorno virtual

conda activate lerobot

Instalar ffmpeg

conda install *ffmpeg*=7.1.1 *-c* conda-forge -y

Verifique que la instalación se haya realizado correctamente

ffmpeg

Descargar el repositorio de código oficial de LeRobot

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

Instalar el repositorio de código

#cd lerobot-main
cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

Verificar la instalación correcta

lerobot-info

python

import lerobot
lerobot.__version__

import torch
torch.cuda.is_available()
import scservo_sdk

Resultado de la ejecución en un equipo 4090

Resultado de la ejecución en un NVIDIA DGX Spark

Productos relacionados

Robot móvil de dos brazos XLeRobot→