ROS: lectura de datos GPS

Esta función consiste en leer los datos del módulo GPS a través del terminal y analizar los datos GPS para obtener los datos de latitud, longitud y altitud.

1、Lectura de datos GPS a través del terminal

Introduzca en la terminal,

ros2 launch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch.py

A continuación, consultemos los datos de los topics; introduzca en la terminal,

ros2 topic list

En cuanto a los datos de estos topics de GPS, aquí se ofrece una explicación:

Topic	Tipo	Descripción
/extend_fix	gps_common/GPSFix	El mensaje GPSFix contiene el estado de los satélites GPS y la información de posicionamiento
/fix	sensor_msgs/NavSatFix	Información de posicionamiento GPS
/time_reference	sensor_msgs/TimeReferencd	Información de tiempo GPS
/vel	geometry_msgs/TwistStamped	Información de velocidad del GPS

Para los tipos de mensaje de cada topic, puede consultar los siguientes sitios web oficiales:

sensor_msgs/NavSatFix Documentation (ros.org)

sensor_msgs/TimeReference Documentation (ros.org)

geometry_msgs/TwistStamped Documentation (ros.org)

Podemos imprimir estos mensajes de topic en la terminal y lo que se obtiene son los datos GPS. Tomando como ejemplo la impresión de /fix, introduzca en la terminal

ros2 topic echo /fix

La terminal imprimirá los siguientes datos,

Entre ellos, latitude, longitude y altitude representan respectivamente la latitud, la longitud y la altitud.

2、Lectura de la latitud, longitud y altitud de los datos GPS

Ejecute en la terminal,

ros2 launch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch.py

Ejecute en otra terminal,

ros2 run nmea_navsat_driver read_lat_long.py

Los datos impresos en la terminal son la latitud, longitud y altitud actuales del módulo GPS. Veamos el código fuente, read_lat_long.py

#! /usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import NavSatFix

class GPSSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('GPS_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            NavSatFix,
            '/fix',
            self.gps_callback,
            10)
        self.subscription

    def gps_callback(self, msg):
        self.get_logger().info(f"latitude:{msg.latitude:.6f}, longitude:{msg.longitude:.6f}, altitude:{msg.altitude:.6f}")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    gps_subscriber = GPSSubscriber()
    rclpy.spin(gps_subscriber)
    gps_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

El programa se suscribe a los datos del topic /fix, luego realiza el análisis en la función de callback y, finalmente, lo imprime en la terminal.

Productos relacionados

Módulo de posicionamiento GNSS GPS y Beidou→