05 Calibración de punto cero (teclas de flecha; obligatorio para montajes DIY)

Los ceros de los servos y los ceros de aceleración de la IMU se calibran y graban por unidad en la fábrica, así que una unidad de fábrica no necesita nada de esta página. Un montaje DIY debe hacer esta página: un brazo montado a mano casi nunca queda exactamente en el centro. Aunque el brazo no se haya montado exactamente en el cero del firmware, puedes corregirlo aquí: mueve el brazo hasta la vertical visual con las teclas de flecha y pulsa z para declarar la postura actual como q=0. El comando z no usa la IMU y funciona en cualquier postura o índice de brazo.

Vuelve aquí cuando: se haya reindexado un brazo de servo, el brazo se haya desmontado/vuelto a montar, se haya sustituido un servo, se haya sustituido/remontado la IMU (recalibrar el acelerómetro), o el brazo ya no descanse en el centro visual tras retraerse.

z solo desplaza el cero del software; no cambia cómo reparte el recorrido el índice del brazo (PWM 500-2500 µs). Si tras la puesta a cero una dirección se queda sin rango (el pulso se recorta en 500/2500 µs y el brazo no alcanza un ángulo de secuencia necesario), reindexa el brazo (unos 2 dientes en el hombro) y vuelve a poner a cero.

Momento: después de montar el robot por completo y flashear el firmware principal (la ruta DIY va 03 → 04 → 05).

5.1 Principio

El firmware define q=0 como el centro visual: brazo vertical, ambos eslabones en línea. El comando z es un cero tipo encoder: hace que las posiciones articulares actuales sean q=0 e imprime los anchos de pulso centrales correspondientes.

5.2 Procedimiento

1. Conecta tanto la batería como el USB (servos alimentados) y ejecuta esto en la carpeta SR-Support con .venv activado:

   python tools/hw_shoulder_range.py

   Cierra antes cualquier asistente/monitor serie (ocupan el puerto); las teclas en la ventana de abajo las lee esta herramienta, no hace falta asistente serie. Las herramientas serie / la descarga de UartAssist para Windows están en la página 03, sección 3.3.

   Se actualiza en el sitio una pantalla persistente de cuatro líneas:

   Up/Dn=BigArm  L/R=SmallArm  Sh:fast
   z=SetCenter  k=Read  n=Home  q=Quit
   SmallArm: +0.000 rad (  +0 deg)
   BigArm:   +0.000 rad (  +0 deg)

2. Muévete con las teclas de flecha: ↑/↓ = brazo grande ±0.05 rad, ←/→ = brazo pequeño ±0.05 rad (Mayús = ±0.20) hasta que el brazo se vea vertical y alineado;

3. Pulsa z; el firmware imprime:

   zero set: shoulder XXXX us, elbow XXXX us (current pose is now q = 0)

4. Comprobación rápida: pulsa n (home), muévete un poco, vuelve a home; el brazo debe volver al centro visual que acabas de definir.

5.3 Grabado (obligatorio cuando estés conforme)

z solo toca la RAM; un reinicio restaura el cero antiguo. Cuando estés conforme:

1. Escribe los dos valores de pulso en config.h (SERVO_SHOULDER_CENTER_US / SERVO_CENTER_US);
2. Desplaza todos los puntos de paso de EXEC_REF* y de training/b_line/getup_reference_b39.py con los mismos desfases (hombro/codo, cada uno −Δ rad);
3. Vuelve a flashear y prueba de nuevo las cuatro direcciones (página 07).

Una pulsación equivocada es inofensiva: vuelve a poner a cero para sobrescribir.

5.4 Comandos relacionados

Comando	Función
z	La postura actual pasa a ser q=0 para ambas articulaciones; imprime los nuevos pulsos centrales (solo RAM)
k	Leer los pulsos centrales actuales (hombro/codo, µs)
o / p	Ajuste fino en vivo del centro del hombro ±10 µs (se restablece al reiniciar)

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