09 Resolución de problemas
Los comandos serie se envían mediante un asistente/monitor serie: escríbelos en el cuadro de envío y pulsa Intro (activa «enviar nueva línea» en UartAssist); las herramientas serie / la descarga de UartAssist para Windows están en la página 03, sección 3.3.
9.1 Síntomas habituales
| Síntoma | Causa probable | Solución |
|---|---|---|
waiting for IMU startup 5000 ms... y luego IMU not ready | Arranque lento de la IMU, cableado defectuoso, dirección incorrecta | Espera 5–10 s; comprueba 3V3, SDA=GPIO6 / SCL=GPIO7, dirección 0x23 |
IMU lost -> bus reset + re-init repetido | Cables I²C largos o flojos | Acorta los cables, reasienta las conexiones |
El flasheo falla con could not open port / Access is denied | El puerto serie lo ocupa el monitor o el asistente serie | Cierra antes hw_monitor.py o el monitor serie |
| El robot no arranca tras colocarlo | El cuerpo no está quieto, o una mano lo toca | Suelta y mantén quieto ≥0.5 s; espera getup start |
| Agitación inmediata / dirección incorrecta | La condición de caída se disparó a mitad de rodadura, clasificación errónea | Colócalo y suéltalo limpiamente; reintenta |
La ejecución se detiene e imprime executor timeout tras 14 s | La referencia no terminó | Respaldo normal; reintento automático tras 1.5 s; conserva el registro |
Eventos executor re-plan ocasionales | Respaldo normal tras una presión de roll_neg fallida | Comprueba si termina con done |
| El servo zumba / se calienta | Bloqueo o objetivo que agarrota | Envía x o corta la alimentación; comprueba límites y holgura mecánica |
| El brazo golpea el cuerpo durante el auto-enderezamiento | Movimiento grande del hombro | Comprueba Q_SHOULDER_MAX y la holgura; mantén la altura de base de ~68 mm |
up no coincide con la postura real (inclinación persistente de 5°+ estando tumbado) | Desfases de cero del acelerómetro sin calibrar | Pon el robot nivelado y envía c (véase la página 06, 6.2) |
| El brazo no descansa en el centro visual tras retraerse | Cero desplazado (reindexado/remontado sin volver a poner a cero) | Vuelve a poner a cero con la herramienta de la página 05 y graba el valor |
| El servo zumba/castañetea tras una incorporación | Autoexcitación transitoria del servo analógico tras movimiento grande/bloqueos (la salida es constante) | Se amortigua solo; añade arandelas de goma amortiguadoras o usa un servo digital; sujetar el brazo lo silencia al instante |
| Página de estado / aprovisionamiento inaccesible | Proxy del navegador no eludido, o punto de acceso apagado | Añade 192.168.4.1 a las excepciones del proxy; envía w para activar el WiFi |
9.2 Comandos de seguridad
| Situación | Comando |
|---|---|
| Detener el movimiento de inmediato | s (mantener el último objetivo) o x (desacoplar el PWM, liberar el par) |
Recuperarse tras x | r reinicializa el PWM y centra |
| Una articulación se mueve al revés | Inversión de signo con v (hombro) / b (codo) |
9.3 Capturar un fallo
Conserva la parte correspondiente de logs/hw_monitor.log. Las líneas clave son:
text
<time> getup start pose=... up=(x,y,z)
<time> executor pose=... ph=... tick=... tgt=... up=... q=... sw=...
<time> executor re-plan A -> B up=(x,y,z)
<time> standing -> executor done | executor timeout