09 Resolução de problemas
Os comandos série são enviados através de um assistente/monitor série: escreva-os na caixa de envio e prima Enter (ative «send newline» no UartAssist); as ferramentas de série / a transferência do UartAssist para Windows estão na página 03, secção 3.3.
9.1 Sintomas comuns
| Sintoma | Causa provável | Solução |
|---|---|---|
waiting for IMU startup 5000 ms... e depois IMU not ready | Arranque lento da IMU, cablagem defeituosa, endereço errado | Aguarde 5–10 s; verifique 3V3, SDA=GPIO6 / SCL=GPIO7, endereço 0x23 |
IMU lost -> bus reset + re-init repetido | Fios I²C longos ou soltos | Encurte os fios, volte a assentar as ligações |
A gravação falha com could not open port / Access is denied | Porta série ocupada pelo monitor/monitor série | Feche primeiro o hw_monitor.py ou o monitor série |
| O robô não arranca depois de colocado | Corpo não está imóvel, ou uma mão está a tocá-lo | Largue e mantenha imóvel ≥0.5 s; observe getup start |
| Agitação imediata / direção errada | Condição de queda disparada a meio do rolamento, classificação errada | Coloque e largue com cuidado; tente de novo |
A execução para e imprime executor timeout após 14 s | A referência não terminou | Recurso normal; nova tentativa automática após 1.5 s; guarde o registo |
Eventos executor re-plan ocasionais | Recurso normal após uma pressão roll_neg falhada | Verifique se termina com done |
| O servo zumbe / aquece | Bloqueio ou alvo que prende | Envie x ou corte a alimentação; verifique os limites e a folga mecânica |
| O braço bate no corpo durante o auto-endireitamento | Movimento grande do ombro | Verifique Q_SHOULDER_MAX e a folga; mantenha a altura da base de ~68 mm |
O up não corresponde à postura real (tilt persistente de 5° ou mais com o robô deitado) | Offsets de zero do acelerómetro não calibrados | Coloque o robô nivelado e envie c (ver página 06, 6.2) |
| O braço não assenta no centro visual após retrair | Zero desviado (reindexado/remontado sem refazer o ponto zero) | Refaça o ponto zero com a ferramenta da página 05 e grave-o |
| O servo zumbe/vibra após um levantamento | Autoexcitação transitória do servo analógico após grandes movimentos/bloqueios (a saída é constante) | Desaparece por si; adicione anilhas de amortecimento em borracha ou use um servo digital; apertar o braço silencia-o de imediato |
| Página de estado / aprovisionamento inacessível | Proxy do navegador não contornado, ou hotspot desligado | Adicione 192.168.4.1 às exceções do proxy; envie w para ativar o WiFi |
9.2 Comandos de segurança
| Situação | Comando |
|---|---|
| Parar o movimento imediatamente | s (manter o último alvo) ou x (desativar PWM, libertar o torque) |
Recuperar após x | r reinicializa o PWM e centra |
| Uma junta move-se no sentido errado | inversão de sinal v (ombro) / b (cotovelo) |
9.3 Capturar uma falha
Guarde a parte correspondente de logs/hw_monitor.log. As linhas-chave são:
text
<time> getup start pose=... up=(x,y,z)
<time> executor pose=... ph=... tick=... tgt=... up=... q=... sw=...
<time> executor re-plan A -> B up=(x,y,z)
<time> standing -> executor done | executor timeout