03 Gravar o firmware principal

Os utilizadores de unidades acabadas podem saltar esta página: a fábrica já gravou e verificou o firmware. Só precisa de repetir isto para atualizações de firmware ou após alterar o código. Os clientes usam a imagem pré-compilada (3.1, sem PlatformIO); os programadores compilam a partir do código-fonte (3.2).

3.1 Gravar a imagem pré-compilada (recomendado para clientes)

1. Certifique-se de que tem firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin (somas de verificação em SHA256SUMS, ao lado);

2. Entre no modo de transferência: mantenha BOOT premido, toque em RST, liberte BOOT;

3. Grave-o (preparação das ferramentas na página 02, secção 2.4; execute estes comandos na pasta SR-Support com o .venv ativado):

   • Windows com interface gráfica: Flash Download Tool → ESP32-S3 → carregue o bin em 0x0 → START;

   • Linha de comandos em Windows / Linux / macOS:

     python -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin

4. Prima RST quando terminar e leia o registo como em 3.3.

Para gravação / depuração série pode alimentar o ESP32 por USB e deixar a fonte de 5 V apenas para os servos (as duas opções de alimentação estão na página 04, secção 4.4).

O comando é idêntico em Windows / Linux / macOS; só muda a porta: COM27 no Windows, /dev/ttyACM0 no Linux, /dev/tty.usbmodem* no macOS. O Flash Download Tool só existe para Windows; nas outras plataformas use a linha de comandos do esptool.

A centragem na montagem não precisa de uma segunda imagem: após gravar esta, ligue — ambos os servos vão para o zero do firmware (1681 / 1456 µs) — depois desligue e instale os horns (página 04, secção 4.2). Opcionalmente, envie e para os colocar primeiro no centro elétrico de 1520 µs (equivalente).

3.2 Compilar e gravar a partir do código-fonte (programadores)

Ambiente: página 02, secção 2.5. Projeto: firmware/sr_support_b_ptk/ (ambiente ptk7452).

# Build
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk

# Flash (replace COM27 with your port)
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk -t upload --upload-port COM27

Execute estes comandos na pasta SR-Support com o .venv ativado (página 02, secção 2.3); são idênticos nas três plataformas — substitua COM27 em --upload-port pela sua porta. Feche tudo o que estiver a ocupar a porta série (monitor série, tools/hw_monitor.py) antes de gravar, caso contrário obtém could not open port / Access is denied.

Uma compilação bem-sucedida usa cerca de 56% de RAM e 30% de Flash (WiFi + servidor web incluídos; compilações anteriores sem WiFi usavam cerca de 7% / 12%).

3.3 Monitor série

pio device monitor --rts 0 --dtr 0 -b 115200 -p COM27

(Igual nas três plataformas; substitua COM27 pela sua porta.)

Assistente série com interface gráfica para Windows (opcional): o UartAssist do 野人家园 (gratuito, um único exe, apenas Windows). Página oficial https://cmsoft.cn/resource/101.html, entrada oficial de transferência https://cmsoft.cn/resource/download/101. Selecione a porta COM, 115200, 8N1, sem controlo de fluxo, ative «send newline»; observe o registo de arranque/telemetria no painel de receção e escreva comandos na caixa de envio. Transfira-o apenas a partir da ligação oficial (os sites de terceiros incluem frequentemente adware); não faça commit do exe neste repositório.

Visualizadores de porta série para Linux / macOS (escolha um):

• Preferido: o comando pio device monitor acima (instalado com o projeto, multiplataforma);
• CLI leve: python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyACM0 115200 (/dev/tty.usbmodem* no macOS; sair com Ctrl-]); o screen /dev/ttyACM0 115200 integrado também funciona (sair com Ctrl-A, depois K);
• Interface gráfica: CoolTerm (gratuito, Windows/macOS/Linux, site oficial https://freeware.the-meiers.org); no Linux também pode usar sudo apt install cutecom.

No Linux, adicione o seu utilizador ao grupo dialout: sudo usermod -aG dialout $USER, depois termine sessão e volte a entrar.

Após abrir a porta, se a placa acabou de ser ligada ou se premiu RST, verá primeiro o registo de arranque; caso contrário, prima RST uma vez. Após o reset deverá ver:

IMU version 1.1.2
autorun on: get-up waits for a fall
up ... | w ... | q ... | qd ... | run

3.4 Comandos série (115200)

Escreva cada comando na caixa de envio do monitor/assistente série e prima Enter (ative «send newline» no UartAssist); o comando m precisa de um espaço e dois valores, por exemplo m 0.5 0.

Comando	Função
g	Iniciar/continuar a execução (esta compilação arranca automaticamente; normalmente não é necessário)
s	Parar o executor, manter o último alvo
x	Libertação de emergência: desativa o PWM; rearma com r
r	Reinicializar o PWM e centrar
t	Autoteste dos servos (movimento pequeno)
c	Calibrar o giroscópio + offsets de zero do acelerómetro (o robô tem de estar NA HORIZONTAL e imóvel; guardado na NVS)
m <q1> <q2>	Alvos manuais das juntas em rad
1/2	Ombro manual ±0.5 rad
3/4	Cotovelo manual ±0.5 rad
0	Neutro manual
l	Registo rápido de 3 s a 50 Hz
k	Imprimir as larguras de impulso centrais dos dois servos
o / p	Ajuste fino do centro do ombro ±10 µs
z	Zero tipo encoder: a postura atual passa a q=0 para ambas as juntas; imprime os novos impulsos (apenas em RAM; ver página 05)
e	Centro elétrico (opcional): ambos os servos a 1520 µs para montar os horns no centro elétrico; o habitual é ligar até ao zero do firmware e montar aí (ver página 04, 4.2)
d	Alternar o fluxo do gémeo a 50 Hz (gémeo MuJoCo; o mesmo interruptor na página de estado)
w	Alternar o WiFi (hotspot + página de estado/aprovisionamento, ver página 08)
v / b	Inverter o sinal do ombro / do cotovelo
i / j	Inverter o sinal X / Y da IMU
h	Alternar a homing vertical (caminho de política legado)
a	Modo de teste de levantamento com script legado

3.5 Comportamento na ligação

O firmware define AUTORUN_ON_BOOT: após a ligação, o executor espera que o robô esteja completamente caído e imóvel durante 0.5 s e depois arranca automaticamente — não é preciso g. Ligue com o robô na vertical.

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