Etapa 7: Comando de treino pi0fast

Antes de executar

• Ambiente: primeiro abra a instância e envie o dataset conforme Configuração do ambiente de treino em GPU na nuvem, depois volte a este artigo e execute as secções "Instalar o ambiente" e "Linha de comando"
• Dataset: o comando de treino abaixo não inclui --dataset.root, pelo que irá obter o dataset do HuggingFace Hub, sendo por isso necessário que o dataset já tenha sido enviado para o Hub; se o dataset existir apenas no local, consulte o trecho "Conteúdo anterior" no final deste artigo e acrescente --dataset.root=~/lerobot_my_dataset_shake_hands
• Diretório de saída: se o --output_dir já existir, elimine-o primeiro com o sudo rm -rf acima, ou mude para um novo nome
• Durante o treino pode acompanhar as curvas no wandb a qualquer momento; consulte Visualizar as curvas de treino em tempo real com o wandb

Documentação de referência

https://huggingface.co/docs/lerobot/pi0fast

Issue

https://github.com/huggingface/lerobot/pull/2203

Instância de GPU na nuvem recomendada

Instalar o ambiente

cd lerobot
pip install -e ".[pi0]"
pip install "lerobot[pi]@git+https://github.com/huggingface/lerobot.git"

Linha de comando

• Eliminar os ficheiros da pasta de saída de um treino interrompido anteriormente

sudo rm -rf output_lerobot_train/shake/pi0_fast_A

• Treinar

lerobot-train \
    --dataset.repo_id=<utilizador>/lerobot_my_dataset_shake_hands \
    --dataset.revision=v0.1.0 \
    --policy.type=pi0_fast \
    --output_dir=output_lerobot_train/shake/pi0_fast_A \
    --job_name=shake_pi0_fast_A \
    --policy.pretrained_path=lerobot/pi0_fast_base \
    --policy.dtype=bfloat16 \
    --policy.gradient_checkpointing=true \
    --policy.chunk_size=10 \
    --policy.n_action_steps=10 \
    --policy.max_action_tokens=256 \
    --steps=50000 \
    --batch_size=8 \
    --policy.device=cuda \
    --policy.push_to_hub=false \
    --wandb.enable=true \
    --wandb.project=Lerobot_my_Project

Conteúdo anterior

lerobot-train \
  --dataset.repo_id=<utilizador>/lerobot_my_dataset_shake_hands \
  --dataset.root=~/lerobot_my_dataset_shake_hands \
  --dataset.revision=v0.1.0 \
  --dataset.streaming=false \
  --policy.type=pi0_fast \
  --output_dir=output_lerobot_train/shake/pi0_fast_A \
  --job_name=shake_pi0_fast_A \
  --policy.pretrained_path=lerobot/pi0_fast_base \
  --policy.compile_model=true \
  --policy.gradient_checkpointing=true \
  --policy.dtype=bfloat16 \
  --policy.freeze_vision_encoder=false \
  --policy.train_expert_only=false \
  --steps=50000 \
  --policy.device=cuda \
  --policy.push_to_hub=false \
  --wandb.enable=true \
  --wandb.project=Lerobot_my_Project \
  --batch_size=8

Cerca de 10 minutos depois da execução, o treino só então começa efetivamente

O pacote comprimido do modelo tem cerca de 5 GB, e 7 GB depois de descomprimido

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