Perguntas frequentes (FAQ)
Geral
Devo escolher SCS0009 ou PWM? Se precisar de feedback de posição, precisão e recolha de dados LeRobot/SO-ARM101, escolha SCS0009; para demonstrações autónomas, interação por gestos e início rápido via web/desktop, escolha PWM. Ver Comparação de versões.
É possível ligar os dois tipos de servos ao mesmo tempo? Não. Alimentação, protocolo e firmware são diferentes; ligue apenas um conjunto de cada vez.
Posso alimentar a mão diretamente? Antes da primeira alimentação, coloque a mão na posição central e monte os braços dos servos nessa posição; a alimentação externa e a placa controladora/ESP32 têm de ter massa comum.
Posso trocar o modelo de servo? A versão SCS0009 usa servos de barramento; o firmware da versão PWM está calibrado para o PTK 7452 MG-D (servo digital de 333 Hz). Servos analógicos de 50 Hz como o SG90 não podem substituir diretamente a versão PWM; é necessário alterar LEDC_FREQ e a calibração da largura de pulso.
Versão de barramento série SCS0009
O sentido do movimento está invertido → verifique se a cablagem segue «primeiro o ID ímpar»; na mão esquerda, confirme angle_offset_deg = -35.16.
Punho da mão esquerda com pouca amplitude / servo a zumbir → verifique se o limite do config.json já está em ±120° (o predefinido ±90 corta o punho da mão esquerda).
Dedo não se move / aviso «eram necessários N motores, foram detetados M» → execute tools/scan_servos.py; os IDs da mão esquerda são os mais fáceis de ligar mal (11–18, não 9–16).
Posição central errada → o valor central -17.578125 corresponde aos valores brutos oficiais 451/571; para calibrar com a sua montagem mecânica, edite middle.positions do config.json.
Como definir o ID dos servos? → utilize a ferramenta de depuração SCS0009 para procurar e alterar os IDs; mão direita 1–8, mão esquerda 11–18.
O Linux não consegue abrir a porta série → adicione o utilizador atual ao grupo dialout e reinicie a sessão.
É possível ler posição/temperatura/tensão? → Sim; o SCS0009 suporta leitura de posição, velocidade, tensão e temperatura; o mapa de memória do protocolo está em scs_servo_protocol.md.
Versão de servos PWM
Falha de ligação / ESP32 sem resposta → confirme o baudrate 115200, a porta COM do ESP32, a alimentação de 5V/3A e a massa comum; abrir a porta série pode reiniciar, e a página volta a tentar o NOP automaticamente.
Servos não se movem ou tremem → confirme que são servos digitais de 333 Hz (PTK 7452 MG-D ou equivalentes) e que a alimentação é suficiente; o SG90 exige alteração do firmware.
Sentido invertido → na secção pwm.calibration do config.json da página web, altere o scale do dedo correspondente para -1.
Centro errado → ajuste o offset_deg do canal correspondente; ver Protocolo, comandos e calibração PWM.
Aparece «ocupado (gesto em execução)» → o firmware está a executar um gesto incorporado; aguarde que termine ou envie parar (0xFF).
A versão PWM tem feedback? → Não tem leitura de posição/temperatura/tensão; não é possível detetar bloqueio ou perda de passos.
Os servos PWM têm baudrate? → O servo em si não; a porta série entre PC e ESP32 está fixa em 115200 8N1.
Posso testar com apenas alguns servos ligados? → Sim. Os canais livres não afetam os restantes; tenha atenção ao isolamento das fichas livres.
A câmara tem imagem mas a mão não acompanha / reação lenta → luz uniforme, palma a cerca de 40–80 cm da câmara e virada para ela; feche outros programas que usem a câmara; confirme que a porta série está ligada. Para parâmetros de seguimento da GUI, ver Seguimento de mãos PWM.
Alternar a mão esquerda/direita não tem efeito → o firmware usa 0xF1 para alternar mão esquerda/direita (a página web envia automaticamente ao ligar); esta definição afeta sobretudo o sentido do polegar nos gestos incorporados do firmware, enquanto as poses da página web usam o mapeamento da mão do alvo de controlo atual.
A imagem de seguimento bloqueia / o registo para → pare o seguimento e volte a iniciar; se continuar sem resposta, feche e reabra a GUI e confirme que a câmara não está a ser usada por outro programa.
Depois de mudar de porta USB não encontra a porta série → confirme o novo número COM no Gestor de Dispositivos e, na GUI ou na página web, clique em «Atualizar» e volte a selecionar.
Controlo web
Falha do modelo / falha de carregamento do seguimento por câmara → confirme que a página é servida por um serviço local (não aberta diretamente como file://) e que o caminho dos recursos MediaPipe está acessível; o tutorial local já corrigiu o encaminhamento MediaPipe do servidor. Se continuar a falhar, veja erros 404 ou de permissões na Consola/Rede do navegador.
Reconhecimento da câmara impreciso → luz uniforme e palma virada para a câmara; em tracking.js, quanto maior o SMOOTH (predefinição 0.35), mais suave mas mais lento.
Um dedo não acompanha → volte a capturar as três poses; se o sentido estiver invertido, recapture a pose correspondente; o polegar só faz flexão e não participa na abertura.
A meio do punho um servo inverte → a abertura deve atenuar até 0 com a flexão (side *= (1 - curl)); verifique se o sinal e a magnitude da abertura estão anormais.
Como alternar o driver na página web? → Na lista pendente «Driver» do topo, escolha SCS0009 ou PWM; o PWM requer uma porta série a 115200; ver Visão geral do controlo web.
Aplicação de desktop
A GUI SCS0009 não lista portas série → volte a ligar/desligar o adaptador USB, instale o driver ou reinicie a GUI; no Linux, verifique dialout.
O botão Connect está a cinzento → já está ligado; clique primeiro em Disconnect.
A sequência não aciona todos os dedos → verifique a velocidade de cada passo e garanta que cada pose contém valores para os 8 servos.
O indicador de bloqueio permanece → verifique bloqueios mecânicos; um bloqueio é acionado quando a diferença entre o alvo e a posição real é grande e não há movimento.
A GUI PWM arranca com erro de mediapipe em falta → inicie com o Python de tools/tracking_env ou volte a executar tools/setup_tracking.bat.
Seguimento de mãos
O mediapipe não tem o submódulo solutions → instale mediapipe==0.10.14 e confirme que o Python 3.12 é de 64 bits.
Versão do dora incompatível → alinhe a versão do dora segundo o pyproject.toml e os registos; limpe e reinstale.
Falha de carregamento de modelos (caminhos com caracteres chineses) → coloque o projeto/modelos num caminho totalmente em inglês.
Sem imagem da câmara / permissões → permita as permissões de câmara do sistema; a máquina virtual precisa de passagem USB da câmara.
Qual é a diferença entre a Demo oficial SCS0009 e o seguimento da GUI PWM? → O SCS0009 usa a cadeia completa dora + IK em MuJoCo; a versão PWM disponibiliza seguimento leve com MediaPipe integrado na GUI, e a Demo dora não está no módulo. Ver Seguimento de mãos SCS0009 / Seguimento de mãos PWM.