Início rápido SCS0009
Para utilizadores que já têm a versão com servos de barramento SCS0009 e querem pôr a mão a mexer o mais depressa possível. Consulte os links de cada capítulo para a explicação completa.
1. Cablagem
- Ligue os 8 servos SCS0009 à placa controladora de barramento pela ordem dos IDs; mão direita 1–8, mão esquerda 11–18.
- Ligue a placa controladora de barramento USB ao PC; a alimentação externa de 7–12V liga-se à entrada de alimentação da placa controladora (não diretamente ao cabo 3P dos servos), com massa comum com a placa controladora.
- Cablagem detalhada, IDs e sequência da posição central: Cablagem, ID e alimentação SCS0009.
2. Verificar os servos
Utilize a ferramenta de depuração SCS0009 ou a GUI/CLI de desktop:
- Procure no barramento e confirme que os 8 IDs são encontrados.
- Verifique um a um a posição central, o sentido e os limites; ajuste o braço ou a posição central se necessário.
- Confirme que todos os servos se deslocam suavemente até 90° / à posição central.
3. Escolher o modo de controlo
| Modo | Adequado a | Entrada |
|---|---|---|
| Controlo web | Sliders, 19 poses predefinidas, teleoperação por câmara | Controlo web SCS0009 |
| GUI / CLI de desktop | Calibração, gestão de poses, sequências, telemetria | GUI e CLI SCS0009 |
| Demo oficial dora | Câmara → IK em MuJoCo → mão real | Seguimento de mãos SCS0009 |
4. Caminho mais curto para o controlo web
bash
cd Amazinghand-web
pip install -r requirements.txt
python server.py --no-connectAbra http://localhost:8000, escolha o driver SCS0009 bus, selecione a porta série e ligue; a primeira ligação regressa automaticamente ao centro.
5. Primeiros movimentos
- Clique primeiro em «Todos ao centro» e confirme que a mão está na posição central, sem ruídos anómalos nem bloqueio.
- Arraste os sliders de cada dedo e confirme o sentido de cada um.
- Experimente depois as poses predefinidas, como «Abrir / Punho».
- Em caso de problema, consulte primeiro a Depuração e calibração SCS0009 e as FAQ.