Etapa 2: Substituir ficheiros (adaptação a 7DOF)
1. Se clonou o repositório de código oficial, que ficheiros é necessário substituir/alterar
Opção A: usar diretamente o código deste repositório (recomendado)
Opção B: substituir manualmente após o git clone do lerobot oficial
Copie deste repositório por cima dos 3 ficheiros do clone oficial:
| Ficheiro deste repositório (origem) | Substituir em (destino) |
|---|---|
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py | Ficheiro com o mesmo nome no clone oficial |
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py | Ficheiro com o mesmo nome no clone oficial |
Requisito: o seu clone oficial tem de ter uma estrutura idêntica à linha de base deste repositório (versão do lerobot de 2026-09).
Se a diferença de versões for grande, não substitua o ficheiro inteiro; faça apenas as duas alterações manuais indicadas abaixo.
Alterações manuais quando as versões não coincidem (apenas dois pontos)
① Dicionário de motores (um em so_follower.py e outro em so_leader.py, com o mesmo conteúdo) — altere o original
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),para
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body), # servo novo, rotação esquerda/direita
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body), # antigo motor de rotação n.º 5, ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),② Lógica de calibração (o calibrate() de cada um dos dois ficheiros) — remova o caso especial da «articulação de volta completa»: substitua
full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095por uma única linha, passando a registar o intervalo real de todas as articulações:
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()Porquê: a versão original tratava o
wrist_roll(rotação em torno do eixo do antebraço) como uma articulação capaz de dar uma volta completa (0~4095), com o intervalo completo fixado no código. Após a modificação 7-DOF, as articulações do pulso n.º 5/6 (yaw / roll) têm ambas limites mecânicos e não dão a volta completa; fixar a volta completa faz com que o código envie comandos de articulação para ângulos que a mecânica não alcança, com risco de danos. Agora, na calibração, regista-se manualmente o min/max real de cada motor.
Nota sobre o braço duplo
bi_so_follower / bi_so_leader (src/lerobot/robots/bi_so_follower/, src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/) apenas embrulham o braço único numa camada com os prefixos left_/right_, sem definições de motores. Desde que os ficheiros do braço único acima estejam alterados, os comandos de braço duplo (--robot.type=bi_so_follower) passam automaticamente a 7-DOF.