Etapa 2: Ver a porta do dispositivo série (macOS)
Ver as portas
ls /dev/tty.*O efeito é semelhante à figura abaixo; pode usar qualquer uma das duas portas
Dar permissões às portas
Permitir que todos os utilizadores tenham permissão de leitura e escrita nestes dispositivos de porta série
chmod 666 /dev/tty.*Registar as minhas portas
Braço seguidor：
/dev/tty.usbmodem5AAF2193061
/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061
Braço líder：
/dev/tty.usbmodem5AAF2194741
/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741
Porque existem duas portas no Mac?
O painel de controlo de servos que usamos é reconhecido ao mesmo tempo como dois tipos diferentes de controlador de porta série no sistema Mac, por isso são mostradas duas portas:
Uma é o controlador de porta série genérico predefinido do sistema (
/dev/tty.usbmodemxxxx)A outra é o controlador de porta série dedicado fornecido pelo fabricante do chip (por exemplo, aqui "wch" corresponde ao chip CH340/CH341 da Nanjing Qinheng) (
/dev/tty.wchusbserialxxxx)
Isto é um fenómeno normal, as duas portas correspondem na verdade ao mesmo dispositivo de hardware; pode escolher qualquer uma delas para ligar e comunicar (por exemplo, ao escolher uma das portas no software de controlo do braço robótico).
Se uma porta der erro em operações posteriores, pode experimentar a outra porta.