Etapa 5: Teleoperação com câmara (Windows)

Ligar a câmara e o computador

lerobot-find-cameras opencv

Teleoperação com exibição da imagem da câmara

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

Será aberta a janela rerun.io, mostrando em tempo real as trajetórias de cada articulação dos servos, bem como a imagem em tempo real da câmara

E guarda as imagens no diretório C:\Users\<utilizador-Windows>\outputs\captured_images

Se encontrar o seguinte tipo de erro

A câmara não se liga, mas ao mudar de câmara no Tencent Meeting, ainda abre normalmente

Modifique o ficheiro lerobot\src\lerobot\cameras\utils.py, alterando o backend OpenCV para cv2.CAP_DSHOW

Este é um bug que nem o Doubao consegue resolver; a culpa é do encapsulamento demasiado profundo da biblioteca lerobot, sendo muito difícil para os principiantes depurarem

wx_camera_1768139334330.mp4

Ligar várias câmaras, teleoperação com exibição da imagem da câmara

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

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