第五步:連接攝像頭的遙操作(Windows)
連接攝像頭和電腦
Shell
lerobot-find-cameras opencv
遙操作並顯示攝像頭畫面
Shell
lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true會打開rerun.io畫面，實時顯示各個舵機關節的軌跡，以及攝像頭實時畫面
並儲存圖像至C:\Users\<你的Windows使用者名稱>\outputs\captured_images目錄
如果遇到了下面這種報錯
攝像頭連接不上，但在騰訊會議中切換攝像頭，仍然能正常開啟
修改lerobot\src\lerobot\cameras\utils.py檔案，將OpenCV後端改為cv2.CAP_DSHOW
這是一個豆包都無法解決的bug，都怪lerobot庫封裝的太深了，初學者小白很難dubug
連接多個攝像頭，遙操作並顯示攝像頭畫面
Shell
lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true