機器人機械臂系列
歡迎來到機器人機械臂系列教程！這裡包含各類開源機器人機械臂和靈巧手的完整使用指南。
產品列表
SO-ARM101
6軸桌面開源機器人機械臂，支持LeRobot等AI框架。
- SO-ARM101 機械臂教程總覽
- SO-ARM101 使用教程
- SO-ARM101 組裝指南
- SO-ARM101 Jetson Orin PyTorch 兼容性
- SO-ARM101 無線遙操作(ESP32-NanoCam 版)
- SO-ARM101 雙臂(雙從動臂)教程
- SoARM 系列舵機校準工具
SO-ARM101 系列
1. 安裝 LeRobot 環境
2. 查看串列埠編號
3. 校準機械臂
4. 遙操作
5. 連接攝像頭的遙操作
6. 採集數據集(實機)
- 第六步:示教採集數據集
- 第六步:示教採集資料集-握手200
- 第六步:回看、回放資料集
- 第六步:數據集採集注意事項
- 第六步:註冊 Hugging Face 帳號(可選)
- 第六步:上傳數據集到 Hugging Face(可選)
- 第七步(仿真):採集資料集——光輪智能 LeIsaac 仿真遙操
7. 訓練模型
- 第七步:本機 Ubuntu 訓練
- 第七步:雲端 GPU 訓練環境設定
- 第七步:wandb 查看實時訓練曲線
- 第七步:上傳模型到 Hugging Face(可選)
- 第七步:取得模型權重檔案
- 第七步:ACT 訓練命令列
- 第七步:pi0 訓練命令列
- 第七步:pi0.5 訓練命令列
- 第七步:pi0fast 訓練命令列
- 第七步:SmolVLA 訓練命令列
- 第七步:Diffusion 訓練命令列
- 第七步:WALL-OSS 訓練命令列
- 第七步:訓練命令列
- 第七步:訓練參數建議
- 第七步:LeRobot 支援的模仿學習演算法
8. 模型推論
- 第八步:推論命令列說明
- 第八步:常見錯誤與排解
- 第八步:ACT 推論命令列
- 第八步:pi0 推論命令列
- 第八步:pi0.5 推論命令列
- 第八步:SmolVLA 推論命令列
- 第八步:Diffusion 推論命令列
- 第八步:WALL-OSS 推論命令列
- 第八步:輝達 DGX Spark 推論
- 第八步:地瓜機器人 RDK S100 推論
基礎知識
其他與進階
LeLab 教程
- 1 · 總覽
- 2 · 安裝與啟動
- 3 · 連接與校準
- 4 · 遙操作
- 5 · 錄製資料集
- 6 · 訓練與推論
- 7 · 疑難排解 ,#### MuJoCo 仿真教程,- SO-ARM101 × MuJoCo 全流程教學（索引）,- 01 · 環境準備,- 02 · 模擬模型驗證（MJCF 載入與驅動）,- 03 · 實機連線與校正,- 04 · 鍵盤遙控操作,- 05 · 主動臂數位孿生（實體手臂驅動模擬手臂）,- 06 · 資料錄製與回放,- 07 · 常見問題與經驗,- 08 · 後續路線,- 09 · 完整使用教學（開臂 → 資料集 → 看影片 → 訓練 → 部署）
SO-ARM101機械臂 7軸 教程
- SO-ARM101機械臂 7軸 教程
- 1. 安裝 LeRobot 環境
- 2. 替換文件（適配7DOF）
- 3. 查看串列埠編號
- 4. 校準機械臂
- 5. 遙操作
- 6. 連接攝像頭的遙操作
- 7. 採集數據集(實機)
- 8. 訓練模型
- 9. 模型推論
AmazingHand
開源仿生靈巧手，提供高精度的多指操作能力。
AmazingHand
PWM 舵機調試教程
手勢追蹤教程
Lekiwi
完全開源的移動機器人小車，與 LeRobot 模仿學習框架兼容，支持 SO101 機械臂。
SO-ARM101 + AmazingHand 教程
SO-ARM101 從動臂 + AmazingHand 靈巧手的完整工作流:環境搭建、校準、遙操作、數據採集、模型訓練與部署(Windows / Linux 分冊)。
Linux
Windows
- 階段一:環境搭建(Windows)
- 階段二:靈巧手與雙臂校準(Windows)
- 階段三:遠程遙操(Windows)
- 階段四:數據採集(Windows)
- 階段五:模型訓練(Windows)
- 階段六:模型部署(Windows)
XLeRobot 教程
XLeRobot 雙臂移動機器人教程:環境搭建(LeRobot + conda 鏡像)、文件部署、成品與散件組裝。
- 教程總覽
- 安裝環境(macOS)
- 安裝環境(Ubuntu)
- 安裝環境(Windows)
- 移動 XLeRobot 文件
- 成品組裝教程
- 散件組裝教程
- XLeRobot Docker 教程 — Jetson AGX Orin 開發套件
- XLeRobot Docker 教程 — Jetson Orin Nano 開發套件
技術支援
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- 💬 GitHub Issues：問題回饋