樹莓派5

1.連接設備

本教程以樹莓派5主板，官方64位版本的鏡像爲例。

將IMU姿態傳感器按照下圖連接到樹莓派5的I2C接口。

2.查看設備狀態

首先安裝 I2Ctool，終端輸入：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

查看I2C設備

sudo i2cdetect -y -r -a 1

3.安裝驅動庫

3.1安裝代碼所需python庫

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2傳輸文件

IMU_ROS2.zip 如果還不會使用MobaXterm傳輸文件的朋友，請查看以下網頁MobaXterm詳細安裝和操作方法：文件遠程傳輸

通過MobaXterm軟件將 解壓後的文件 拖入 樹莓派5 上。

4.查看imu數據

進入 ~/IMU_Library目錄，運行IMU_Serial_Library.py文件

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# 運行 IMU 數據打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

注意：以上爲10軸IMU的數據讀取，6軸無磁力計（Magnetometer）與氣壓計（Barometer）數據，9軸無氣壓計（Barometer）數據。

5.IMU校準

進入 ~/IMU_Library目錄，運行imu_calibration_tool.py文件

cd ~/IMU_Library

# 運行 IMU 校準代碼文件 --I2C通訊校準
# 執行所有校準（整體、磁力計、溫度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1

# 僅整體校準
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 僅磁力計校準
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 僅溫度校準
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate temp

6.注意事項

樹莓派5需要提前開啓i2c引腳。

開啓操作如下：

終端運行命令

sudo raspi-config

通過鍵盤的方向鍵選擇，選中後按鍵盤Enter鍵進入

選擇I2C，選中後按鍵盤Enter鍵進入，

選中I2C後，按鍵盤Enter鍵，控制方向鍵選擇Yes，再按Eneter鍵確認。

按Enter鍵確認

按方向鍵選擇Finish，然後按Enter鍵，退出配置。