03-PWM舵機版本-使用手冊

1. 概述

本固件執行在 ESP32-S3 開發板上，通過 PWM 信號控制 8 路舵機驅動靈巧手執行手勢。上位機（PC/樹莓派/其他 MCU）通過 USB 串口發送二進制幀指令，ESP32 解析後執行對應手勢並返回回應。

項目提供兩套固件實現：

固件	目錄	特點
ESP-IDF 版（推薦）	`esp-idf/AmazingHand_Serial/`	組件化工程結構，FreeRTOS 雙任務，生產就緒

兩套固件共享相同的串口協定和相同的命令集，手勢參數可互相參考。

支援的手勢（11 個手勢命令）

手勢	命令	說明
石頭	0x01	猜拳：全指握拳
剪刀	0x02	猜拳：食指+中指伸出呈 V 字
布	0x03	猜拳：全指張開
真棒	0x04	拇指豎起，其餘握拳
嘲諷1	0x05	搖食指（"不不不"）
嘲諷2	0x06	無名指伸展晃動（替代小拇指）
張開	0x07	全指張開
握拳	0x08	全指閉合
OK	0x09	OK 手勢
捏合	0x0A	捏合手勢
指向	0x0C	食指伸出做"指"動作
直驅	0xF0	直接控制 8 路舵機角度
設左右手	0xF1	切換左手/右手模式
重複	0xFE	重複執行上一次手勢
停止	0xFF	立即終止當前手勢
NOP	0x00	鏈路測試

注：命令 0x0B 已停用（原"拇指朝下"與"真棒"動作重複，已移除）。

2. 硬件接線

適用硬件

項目	型號
主控	ESP32-S3 開發板（優信 YX-ESP32-S3 或同類）
舵機	8 路 PWM 模擬舵機 (SG90 或同類)
轉接板	PWM 舵機轉接板

ESP32-S3 開發板有兩個 Type-C 接口：

內置 USB Serial/JTAG：直連 ESP32-S3 芯片內置 USB 控制器
外掛 FT232：通過 FT232 轉串口芯片通信

兩個接口均可用於串口通訊，任選其一即可。上位機選擇對應的串口裝置名。

舵機 → 轉接板

8 個舵機的 3P 插頭按 ID 號插入轉接板的舵機 1-8 排針。

轉接板 → ESP32-S3

轉接板	ESP32-S3 GPIO	說明
PWM1	4	食指關節1
PWM2	5	食指關節2
PWM3	6	中指關節1
PWM4	7	中指關節2
PWM5	15	無名指關節1
PWM6	16	無名指關節2
PWM7	17	拇指關節1
PWM8	18	拇指關節2
5V	5V	供電（從轉接板引出）
GND	GND	必須共地，至少接一根

左右手共用同一 GPIO 映射。切"左手"模式時，固件在手勢內鏡像拇指運動方向，引腳不變。

供電

轉接板有兩組 5V/GND 供電口：

一組由 Type-C 線引出，接 5V 3A 電源適配器
另一組引出給 ESP32-S3 的 5V 引腳供電（開發板無需再通過 Type-C 供電）

3. 固件編譯與燒錄

3.1 ESP-IDF 版（推薦）

警告：路徑要求：ESP-IDF 編譯不支援中文路徑。請確保工程所在路徑完全為英文（含使用者資料夾、上級目錄）。

工程結構

Plaintext

esp-idf/AmazingHand_Serial/
├── CMakeLists.txt              # 頂層工程配置
├── sdkconfig.defaults          # 默認 Kconfig 配置
├── main/
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── main.c                  # FreeRTOS 雙任務 + 初始化（膠水層）
└── components/
    ├── hand_servo/             # 舵機驅動（LEDC PWM + 校準數據）
    ├── hand_gestures/          # 手勢參數宏 + 手勢函數 + 左右手控制
    └── hand_protocol/          # 串口幀解析 + 命令分發

構建環境

ESP-IDF v6.0.1
目標芯片：ESP32-S3
已配置 idf.py 環境變量

編譯與燒錄

Bash

cd esp-idf/AmazingHand_Serial

# 1. 設定目標芯片（首次或更換芯片時）
idf.py set-target esp32s3

# 2. 編譯
idf.py build

# 3. 燒錄（Windows: 用 COM 口，如 COM3）
idf.py -p COM3 flash

# 4. 串口監控（可選，波特率 115200）
idf.py -p COM3 monitor

修改任何 components/ 或 main/ 下的源碼後，重新 idf.py build && idf.py -p COM3 flash 即可。

3.3 校準（可選，首次使用建議）

舵機中心位和脈寬需按實際機構校準。有兩種方式：

ESP-IDF 版：編輯 components/hand_servo/hand_servo.c 中 middle_pos[8]（第 40 行）和 min_pw/mid_pw/max_pw[8]（第 45-47 行）

校準後需重新編譯燒錄。

4. 串口通訊協定

4.1 物理層

參數	值
接口	USB Serial (UART0)
波特率	115200
數據位	8
校驗位	無 (None)
停止位	1
流控	無

4.2 幀格式

主機 → ESP32（命令幀）

Plaintext

┌────────┬────────┬──────────┬────────────────┬──────────┐
│  0xAA  │ CMD_ID │ DATA_LEN │ DATA[0 .. N-1] │ CHECKSUM │
│ 1 Byte │ 1 Byte │  1 Byte  │    N Bytes     │  1 Byte  │
└────────┴────────┴──────────┴────────────────┴──────────┘
 幀頭      命令ID    數據長度      數據負載         校驗和

幀頭: 固定 0xAA，標識一幀的開始
CMD_ID: 命令編號（見命令參考）
DATA_LEN: 數據負載的字節數（0-8，超過 8 的幀無效）
DATA: 數據負載，長度由 DATA_LEN 決定
CHECKSUM: CMD_ID ^ DATA_LEN ^ DATA[0] ^ ... ^ DATA[N-1]（XOR 校驗）

如果 DATA_LEN = 0，則 CHECKSUM = CMD_ID。

ESP32 → 主機（回應幀）

Plaintext

┌────────┬────────┬────────┬──────────┐
│  0xBB  │ CMD_ID │ STATUS │ CHECKSUM │
│ 1 Byte │ 1 Byte │ 1 Byte │  1 Byte  │
└────────┴────────┴────────┴──────────┘
 幀頭      命令ID    狀態碼    校驗和

幀頭: 固定 0xBB
CMD_ID: 原始命令編號
STATUS: 狀態碼（見下表）
CHECKSUM: CMD_ID ^ STATUS

狀態碼

STATUS	含義	說明
0x00	OK	命令已接受，開始執行
0x01	無效命令	CMD_ID 不在命令表中
0x02	參數錯誤	數據長度或內容不正確
0x03	忙	手勢執行中，暫不接受新命令
0x10	完成	手勢執行完畢

4.3 通信時序

Plaintext

主機                          ESP32
 │                              │
 │──── [AA 01 00 01] ────────→│  發送"石頭"命令
 │                              │
 │←─── [BB 01 00 01] ─────────│  ACK: 命令已接受
 │                              │
 │                      (執行手勢中)
 │                              │
 │←─── [BB 01 10 11] ─────────│  完成: 手勢執行完畢
 │                              │
 │──── [AA 02 00 02] ────────→│  發送"剪刀"命令
 │                              │
 │←─── [BB 02 00 02] ─────────│  ACK
 │                              │

4.4 停止手勢 & 幀超時

發送 [AA FF 00 FF] 可隨時中斷正在執行的手勢
ESP32 在 200ms 內未收完一幀會自動丟棄（防止丟字節導致永久失步）
校驗和不匹配的幀會被靜默丟棄，上位機應實現超時重發

4.5 左右手模式

預設右手模式。發送 [AA F1 01 02 F2] 切換左手，[AA F1 01 01 F1] 切回右手。左右手影響拇指的運動方向（石頭/剪刀/真棒/OK/捏合等含拇指手勢）。

5. 命令參考

5.1 揮手勢命令 (0x01-0x0A, 0x0C)

這些命令無需數據負載 (DATA_LEN=0)，ESP32 收到後立即執行對應手勢。

命令	HEX 幀	回應	說明
石頭	`AA 01 00 01`	`BB 01 00 01` → `BB 01 10 11`	全指握拳
剪刀	`AA 02 00 02`	`BB 02 00 02` → `BB 02 10 12`	食指+中指伸出
布	`AA 03 00 03`	`BB 03 00 03` → `BB 03 10 13`	全指張開
真棒	`AA 04 00 04`	`BB 04 00 04` → `BB 04 10 14`	拇指豎起
嘲諷1	`AA 05 00 05`	`BB 05 00 05` → `BB 05 10 15`	搖食指（約 2.5s）
嘲諷2	`AA 06 00 06`	`BB 06 00 06` → `BB 06 10 16`	無名指晃動（約 2.5s）
張開	`AA 07 00 07`	`BB 07 00 07` → `BB 07 10 17`	全指張開
握拳	`AA 08 00 08`	`BB 08 00 08` → `BB 08 10 18`	全指閉合
OK	`AA 09 00 09`	`BB 09 00 09` → `BB 09 10 19`	OK 手勢
捏合	`AA 0A 00 0A`	`BB 0A 00 0A` → `BB 0A 10 1A`	捏合手勢
指向	`AA 0C 00 0C`	`BB 0C 00 0C` → `BB 0C 10 1C`	食指伸出做"指"動作

5.2 直驅命令 (0xF0)

直接控制 8 路舵機角度，8 字節數據分別對應舵機 1-8，每字節取值範圍 0-180。

示例：全部舵機歸中位（90°）

Plaintext

發送: AA F0 08 5A 5A 5A 5A 5A 5A 5A 5A F8
       │  │  │  └── 8 個 0x5A (90°) ──┘  │
       │  │  │                            └── CHECKSUM
       │  │  └── DATA_LEN = 8
       │  └── CMD_DIRECT_DRIVE
       └── 幀頭

校驗和 = F0 ^ 08 ^ 5A ^ 5A ^ 5A ^ 5A ^ 5A ^ 5A ^ 5A ^ 5A = F8

8 個相同的 0x5A 兩兩 XOR 得 0x00，最終 0xF0 ^ 0x08 ^ 0x00 = 0xF8

示例：食指張開(舵機1=170°, 舵機2=10°)，其餘歸中(90°)

Plaintext

發送: AA F0 08 AA 0A 5A 5A 5A 5A 5A 5A 58
               └─170°  └─10°

5.3 設左右手 (0xF1)

1 字節數據：0x01 = 右手，0x02 = 左手。

Plaintext

設右手: AA F1 01 01 F1
設左手: AA F1 01 02 F2

5.4 控制命令

命令	HEX 幀	說明
NOP	`AA 00 00 00`	鏈路測試，立即返回 `BB 00 00 00`
重複	`AA FE 00 FE`	重複執行上一次手勢
停止	`AA FF 00 FF`	立即終止當前手勢

5.5 回應速查

收到無效命令時（以 0xFC 這個不存在的命令為例）：

Plaintext

發送: AA FC 00 FC
響應: BB FC 01 FD    （STATUS=0x01 無效命令）

校驗和驗證: FC ^ 00 = FC，回應 FC ^ 01 = FD

6. 上位機使用教程

項目根目錄提供兩個上位機工具：

工具	檔案	類型	用途
圖形介面	`hand_gui.py` / 打包的 exe	可視化	點按鈕做手勢、滑塊直驅、日誌
命令列測試	`serial_test.py`	指令化	發送手勢/單舵機/掃頻，自動化測試

兩者都只需依賴 pyserial。安裝：pip install -r requirements.txt

6.1 可視化 GUI（推薦）

方式 A：執行打包好的 exe（給客戶）

拿到 AmazingHand控制台.exe（或解壓後目錄）
雙擊 exe 直接執行，無需安裝 Python
按下面步驟連接和使用

方式 B：從源碼執行

Bash

# 1. 安裝依賴
pip install -r requirements.txt

# 2. 運行
python hand_gui.py

GUI 使用步驟

選串口：頂部下拉框選擇 ESP32 對應的 COM 口（Windows 裝置管理器查看）
點"連接"：狀態燈變綠，日誌區顯示"已連接"，並自動發送 NOP 鏈路測試
手勢命令：點擊「石頭」「剪刀」「布」「真棒」「OK」…等按鈕，機械手執行對應手勢
左右手：勾選「右手」/「左手」切換拇指鏡像方向
舵機直驅：拖動 8 個滑塊，實時控制單個舵機角度（0-180°）
手指差動控制（推薦）：每根手指兩個進度條——彎曲/伸直 控制該手指兩個舵機反向差動（彎曲伸張），右擺/左擺 控制同向擺動。兩個自由度獨立，同步驅動
重複 / 停止：重複上一次手勢 / 立即中斷當前手勢
通信日誌：底部實時顯示收發幀和回應狀態

手指差動控制說明

每根手指由兩個舵機差動驅動，兩個自由度正交：

進度條	作用	機械效果
彎曲◀▶伸直	兩個舵機反向旋轉（差動）	手指彎曲或伸直
右擺◀▶左擺	兩個舵機同向旋轉	手指左右擺動

彎曲/伸直滑塊範圍 -70 ~ +70（0 = 中立，+70 = 完全伸直，-70 = 完全彎曲）
左右擺動滑塊範圍 60 ~ 120（90 = 中立，60 = 向右擺，120 = 向左擺）
舵機角度 = 擺動 ± 彎曲，兩個舵機同步更新併發送直驅命令

例（食指 GPIO4/5）：彎曲滑塊拖到 +70、擺動保持 90 → 舵機4=160°、舵機5=20°（完全伸直）；彎曲拖到 -70 → 舵機4=20°、舵機5=160°（完全彎曲）。

6.2 指令化測試（serial_test.py）

命令列用法

Bash

# 查看幫助
python serial_test.py

# 鏈路測試
python serial_test.py COM3 nop

# 發送手勢
python serial_test.py COM3 rock        # 石頭
python serial_test.py COM3 thumbs_up    # 真棒
python serial_test.py COM3 index        # 指向
python serial_test.py COM3 open         # 張開
python serial_test.py COM3 close        # 握拳

# 單舵機直驅
python serial_test.py COM3 servo 1 90   # 舵機1 → 90°

# 全部歸中
python serial_test.py COM3 mid

# 設左右手
python serial_test.py COM3 hand L       # 左手
python serial_test.py COM3 hand R       # 右手

# 掃頻 / 自檢
python serial_test.py COM3 sweep 1      # 舵機1 掃頻
python serial_test.py COM3 test         # 全部舵機逐個測試

交互模式

Bash

python serial_test.py COM3

進入 REPL，直接輸入簡寫命令（如 servo 3 180、rock、mid、quit）。

6.3 串口工具手動測試（可選）

CoolTerm (macOS/Windows/Linux):

打開 CoolTerm，Options → 設定波特率 115200, 8N1
Connection → Send String → 選擇 Hex
輸入 AA 01 00 01 → 發送 → 機械手執行"石頭"
觀察回應區顯示 BB 01 00 01 ... BB 01 10 11

SerialTool (macOS):

Bash

brew install serialtool
echo -ne '\xAA\x01\x00\x01' > /dev/cu.usbserial-0001

6.4 Python 控制腳本（自定義開發）

Python

#!/usr/bin/env python3
"""靈巧手串口控制 - Python 上位機示例"""
import serial
import time

SERIAL_PORT = "/dev/cu.usbserial-0001"  # 修改為實際端口
BAUD_RATE   = 115200

# 命令定義（與固件命令集一致）
CMD = {
    "nop":       0x00,
    "rock":      0x01,
    "scissors":  0x02,
    "paper":     0x03,
    "thumbs_up": 0x04,
    "taunt1":    0x05,
    "taunt2":    0x06,
    "open":      0x07,
    "close":     0x08,
    "ok":        0x09,
    "pinch":     0x0A,
    "index":     0x0C,
    "direct":    0xF0,
    "set_side":  0xF1,
    "repeat":    0xFE,
    "stop":      0xFF,
}

def calc_checksum(cmd_id, data=b""):
    """計算 XOR 校驗和 (CMD ^ LEN ^ DATA[0..N])"""
    result = cmd_id ^ len(data)
    for b in data:
        result ^= b
    return result & 0xFF

def send_command(ser, cmd_id, data=b""):
    """發送命令幀，返回 (ack_status, completion_status)"""
    data_len = len(data)
    checksum = calc_checksum(cmd_id, data)
    frame = bytes([0xAA, cmd_id, data_len]) + data + bytes([checksum])
    ser.write(frame)
    print(f"發送: {frame.hex(' ').upper()}")

def read_response(ser, timeout=1.0):
    """讀取一個響應幀 [0xBB CMD STATUS CKSUM]"""
    ser.timeout = timeout
    while True:
        b = ser.read(1)
        if not b:
            return None
        if b[0] == 0xBB:
            buf = ser.read(3)
            if len(buf) == 3:
                expected = buf[0] ^ buf[1]
                if expected == buf[2]:
                    return bytes([0xBB]) + buf
    return None

def set_side(ser, side):
    """設置左右手: side='R' 右手, side='L' 左手"""
    val = 0x01 if side.upper() == 'R' else 0x02
    send_command(ser, CMD["set_side"], bytes([val]))

def direct_drive(ser, angles):
    """直驅 8 路舵機: angles 為 8 個 0-180 的角度列表"""
    data = bytes([min(180, max(0, a)) for a in angles[:8]])
    send_command(ser, CMD["direct"], data)

# ===== 使用示例 =====
if __name__ == "__main__":
    ser = serial.Serial(SERIAL_PORT, BAUD_RATE, timeout=1)
    time.sleep(1)  # 等待 ESP32 復位完成

# 1. 鏈路測試
    print("=== NOP 鏈路測試 ===")
    send_command(ser, CMD["nop"])

# 2. 猜拳遊戲
    print("\n=== 猜拳: 石頭 → 剪刀 → 布 ===")
    for name in ["rock", "scissors", "paper"]:
        send_command(ser, CMD[name])
        time.sleep(0.5)

# 3. 真棒手勢
    print("\n=== 真棒 ===")
    send_command(ser, CMD["thumbs_up"])

# 4. 停止測試
    print("\n=== 停止測試 ===")
    send_command(ser, CMD["taunt1"])  # 開始搖食指
    time.sleep(0.3)
    send_command(ser, CMD["stop"])    # 立即停止

# 5. 直驅模式: 全部歸中
    print("\n=== 直驅: 歸中 ===")
    direct_drive(ser, [90] * 8)

    ser.close()

7. 手勢追蹤

用攝像頭實時識別手掌，驅動靈巧手手指彎曲/伸直和左右擺動。基於官方 AmazingHand 的手部追蹤算法（MediaPipe 21 點關鍵點 + 3D 世界座標旋轉）。

7.1 原理

攝像頭對準手掌 → MediaPipe 識別 21 個手部關鍵點
構建手部局部座標系，計算 4 指指尖的 3D 向量
指尖向量 → 每根手指的 (flex, base) 差動參數 → 複用直驅協定發往舵機

7.2 環境要求

手勢追蹤依賴 64 位 Python + mediapipe 0.10.14（舊版 solutions API，只有它能做 3D 世界座標）：

依賴	版本
Python	64 位 3.12
mediapipe	0.10.14
numpy	<2.0
scipy	>=1.9
opencv-python	>=4.10
Pillow	>=10.0

注意：現有預設環境是 32 位 Python，無法安裝 mediapipe。需另裝 64 位 Python 3.12（裝到 D 盤如 D:\Python312-64，與現有 32 位完全並存，不衝突）。

7.3 一鍵部署

安裝 64 位 Python 3.12（從 python.org 下載 64 位 installer，裝到 D:\Python312-64）
雙擊執行項目根目錄 setup_tracking.bat
- 自動查找 64 位 Python
- 建立 tracking_env 虛擬環境
- 安裝 mediapipe 0.10.14 等依賴
- 驗證安裝

7.4 使用步驟

用追蹤環境啟動 GUI：

Plaintext

tracking_env\Scripts\python hand_gui.py

連接串口（選擇 ESP32 對應的 COM 口）
在"手勢追蹤"面板選擇攝像頭編號（預設 0）
點擊 "開始追蹤" → 攝像頭畫面顯示在面板中
手掌對準攝像頭：
- 手指彎曲/伸直 → 靈巧手對應手指彎曲/伸直
- 手掌左右翻轉 → 靈巧手手指左右擺動
點擊 "停止追蹤" 結束

若未檢測到手，面板顯示"未檢測到手"；檢測到後顯示"檢測到手: Right/Left"。

7.5 參數標定

映射係數在 hand_tracking.py 底部（FLEX_SCALE / BASE_SCALE）：

Python

FLEX_SCALE = 80.0    # 指尖 z 分量 → 彎曲/伸直 (flex)
BASE_SCALE = 30.0    # 指尖 x 分量 → 左右擺動 (base)

若彎曲/伸直幅度不夠或方向反了，調整 FLEX_SCALE；左右擺幅度不夠或反了，調整 BASE_SCALE（正負號調方向）。

8. 手勢參數精調

8.1 參數位置

每個手勢的角度偏移量用 #define 宏定義，無需改邏輯代碼，只調數值。

ESP-IDF 版：components/hand_gestures/hand_gestures.c 頂部"手勢參數（使用者可調）"區

8.2 參數含義

// 例：石頭手勢
#define ROCK_IDX_OFF1    70    // 食指關節1 偏移量
#define ROCK_IDX_OFF2   -70    // 食指關節2 偏移量

正值 = 彎曲握緊，負值 = 伸展打開
每根手指 2 個偏移量，相對 middle_pos（預設 90°）
差動結構：兩舵機偏移差值 = 伸展/收縮，同向分量 = 左右偏

8.3 調參步驟

找到對應手勢的 #define 宏
修改數值（增大 → 幅度更大；減小 → 幅度更小）
重新編譯燒錄，用上位機測試效果
反覆微調直到動作自然

9. 常見問題

Q1: 上位機連不上串口？

確認 ESP32 已通過 Type-C 連接電腦
檢查裝置管理器中的 COM 口號是否與 GUI 選擇一致
確認波特率 115200
斷開其他佔用串口的軟件

Q2: 發送命令沒反應？

先發 AA 00 00 00（NOP），應收到 BB 00 00 00
確認固件已燒錄且目標芯片是 ESP32-S3
檢查接線（GND 是否共地）

Q3: 手勢動作幅度不對或方向反了？

進入手勢參數精調（見第 7 節）調整對應宏。

Q4: 左右手模式影響哪些手勢？

石頭/剪刀/真棒/OK/捏合等含拇指的手勢，切換左右手後拇指鏡像方向。

Q5: 手指卡住、伸不出來？

所有收縮類手勢執行前會自動"先全手展開再收攏"，避免手指被上一手勢擋住。若仍卡住，檢查機械裝配或減小收縮幅度。

1. 安裝 LeRobot 環境

2. 查看串列埠編號

3. 校準機械臂

4. 遙操作

5. 連接攝像頭的遙操作

6. 採集數據集(實機)

7. 訓練模型

8. 模型推論

基礎知識

其他與進階

1. 安裝 LeRobot 環境

3. 查看串列埠編號

4. 校準機械臂

5. 遙操作

6. 連接攝像頭的遙操作

7. 採集數據集(實機)

8. 訓練模型

9. 模型推論

I2C 通信

串口通信

03-PWM舵機版本-使用手冊 ​

目錄 ​

1. 概述 ​

支援的手勢（11 個手勢命令） ​

2. 硬件接線 ​

適用硬件 ​

舵機 → 轉接板 ​

轉接板 → ESP32-S3 ​

供電 ​

3. 固件編譯與燒錄 ​

3.1 ESP-IDF 版（推薦） ​

工程結構 ​

構建環境 ​

編譯與燒錄 ​

3.3 校準（可選，首次使用建議） ​

4. 串口通訊協定 ​

4.1 物理層 ​

4.2 幀格式 ​

主機 → ESP32（命令幀） ​

ESP32 → 主機（回應幀） ​

狀態碼 ​

4.3 通信時序 ​

4.4 停止手勢 & 幀超時 ​

4.5 左右手模式 ​

5. 命令參考 ​

5.1 揮手勢命令 (0x01-0x0A, 0x0C) ​

5.2 直驅命令 (0xF0) ​

5.3 設左右手 (0xF1) ​

5.4 控制命令 ​

5.5 回應速查 ​

6. 上位機使用教程 ​

6.1 可視化 GUI（推薦） ​

方式 A：執行打包好的 exe（給客戶） ​

方式 B：從源碼執行 ​

GUI 使用步驟 ​

手指差動控制說明 ​

6.2 指令化測試（serial_test.py） ​

命令列用法 ​

交互模式 ​

6.3 串口工具手動測試（可選） ​

6.4 Python 控制腳本（自定義開發） ​

7. 手勢追蹤 ​

7.1 原理 ​

7.2 環境要求 ​

7.3 一鍵部署 ​

7.4 使用步驟 ​

7.5 參數標定 ​

8. 手勢參數精調 ​

8.1 參數位置 ​

8.2 參數含義 ​

8.3 調參步驟 ​

9. 常見問題 ​

Q1: 上位機連不上串口？ ​

Q2: 發送命令沒反應？ ​

Q3: 手勢動作幅度不對或方向反了？ ​

Q4: 左右手模式影響哪些手勢？ ​

Q5: 手指卡住、伸不出來？ ​

03-PWM舵機版本-使用手冊

目錄

1. 概述

支援的手勢（11 個手勢命令）

2. 硬件接線

適用硬件

舵機 → 轉接板

轉接板 → ESP32-S3

供電

3. 固件編譯與燒錄

3.1 ESP-IDF 版（推薦）

工程結構

構建環境

編譯與燒錄

3.3 校準（可選，首次使用建議）

4. 串口通訊協定

4.1 物理層

4.2 幀格式

主機 → ESP32（命令幀）

ESP32 → 主機（回應幀）

狀態碼

4.3 通信時序

4.4 停止手勢 & 幀超時

4.5 左右手模式

5. 命令參考

5.1 揮手勢命令 (0x01-0x0A, 0x0C)

5.2 直驅命令 (0xF0)

5.3 設左右手 (0xF1)

5.4 控制命令

5.5 回應速查

6. 上位機使用教程

6.1 可視化 GUI（推薦）

方式 A：執行打包好的 exe（給客戶）

方式 B：從源碼執行

GUI 使用步驟

手指差動控制說明

6.2 指令化測試（serial_test.py）

命令列用法

交互模式

6.3 串口工具手動測試（可選）

6.4 Python 控制腳本（自定義開發）

7. 手勢追蹤

7.1 原理

7.2 環境要求

7.3 一鍵部署

7.4 使用步驟

7.5 參數標定

8. 手勢參數精調

8.1 參數位置

8.2 參數含義

8.3 調參步驟

9. 常見問題

Q1: 上位機連不上串口？

Q2: 發送命令沒反應？

Q3: 手勢動作幅度不對或方向反了？

Q4: 左右手模式影響哪些手勢？

Q5: 手指卡住、伸不出來？