第三步:校準機械臂(macOS)

回顧連接埠號

從動臂：

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

主動臂：

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

校準從動臂Follower

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm

校準主動臂Leader

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

查看校準設定檔

sudo nano /Users/<你的使用者名稱>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/my_leader_arm.json

常見Bug

• 找不到其中的一個或者幾個舵機

注意事項

①有一個臂達到限位後不動了

需要重新校準

wx_camera_1768098182808.mp4

②找不到舵機

舵機電沒插

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