階段二:靈巧手與雙臂校準(Linux)
本階段對三個裝置進行標定：主動臂、從動臂、AmazingHand 手。標定是遙操作正確性的前提，必須完成本階段才能進入遙操作。
標定順序：主動臂 → 從動臂+手 → 手角度。每步都需終端交互（物理操作 + 按鍵）。
⚠️ 通用提醒：本頁命令中的串口參數為示例佔位，必須替換為你機器實際的串口路徑（見階段一記錄的串口）。
前置條件
已完成 階段一：環境搭建
conda 環境
lerobot已啟用串口權限已配置（階段一第 5 節）
三裝置串口已記錄
裝置已上電、獨立供電
步驟 1：標定主動臂
lerobot-calibrate \
--teleop.type=so101_leader --teleop.port=<主動臂串口> --teleop.id=amazing_hand_leader將
<主動臂串口>替換為你機器的實際路徑（示例/dev/ttyACM1）。
交互步驟：
將主動臂所有關節移到中間位，按 Enter
將每個關節依次推到最大/最小範圍，完成後按 Enter
驗證：標定檔案自動儲存到 ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/amazing_hand_leader.json
⚠️ 注意 1（夾爪必標）：6 號夾爪舵機範圍作為
gripper.pos（0~100）歸一化基準。夾爪務必從全開推到全閉，標定到位，否則手開合比例失真。
⚠️ 注意 2（自由轉動）：標定時機械臂需能自由轉動，確保舵機空載。
⚠️ 注意 3（權限）：若報串口
Permission denied，先執行sudo chmod 666 /dev/ttyACM*（或確認階段一已配 udev 規則）。
步驟 2：標定從動臂（同時連接手）
lerobot-calibrate \
--robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<從動臂串口> --robot.hand_port=<手串口> --robot.id=amazing_hand_follower將
<從動臂串口>/<手串口>替換為實際路徑（示例/dev/ttyACM0//dev/ttyACM2）。
交互步驟：
將從動臂 5 個關節（無 6 號）移到中間位，按 Enter
將各關節走全行程，按 Enter
驗證：標定檔案儲存到 ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_amazing_hand/amazing_hand_follower.json
⚠️ 注意 1（手扭矩自動啟用）：此命令連接時自動啟用 8 個手舵機扭矩（日誌顯示
enabling AmazingHand torque），標定結束手會張開，屬正常現象。
⚠️ 注意 2（不會彈手 GUI）：手角度不使用 lerobot 的
RangeFinderGUI，從動臂標定結束即完成。手角度用步驟 3 的專用工具。
⚠️ 注意 3（串口佔用）：此步驟佔用手串口。不要同時執行其他佔用該串口的進程。
步驟 3：標定手角度 + 夾爪方向（專用 GUI）
lerobot-calibrate-amazing-hand --hand_port <手串口> --leader_port <主動臂串口>將
<手串口>/<主動臂串口>替換為實際路徑（示例/dev/ttyACM2//dev/ttyACM1）。--leader_port用於同步標定夾爪方向（見下）。
⚠️ 注意（無顯示環境）：GUI 需要圖形桌面。若在無顯示器/SSH 環境執行，會報
pygame.error: video system not initialized。解決方案：
在本地圖形會話執行；或
透過 X11 轉發（
ssh -X）執行。
GUI 操作：
拖動 4 根手指滑塊（index/middle/ring/thumb），使手完全張開，點擊
Save Open拖動滑塊使手完全握拳，點擊
Save Close主動臂夾爪張開，點擊
Capture Open（GUI 實時顯示gripper.pos，張開時應接近 100）主動臂夾爪捏合，點擊
Capture Close（捏合時應接近 0）自動儲存：以上四個值都設定後，視窗頂部彈出綠色橫幅
AUTO-SAVED to .../hand_angles.json，終端同步列印路徑關閉視窗（手自動解除扭矩）
驗證：角度與夾爪映射儲存到 ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_amazing_hand/hand_angles.json
⚠️ 注意 1（必須標定）：每台新電腦/每隻手都必須執行本步驟。config 裡的角度是 AmazingHand 官方通用預設，僅作後備；
hand_angles.json存在時優先載入你的實測值。不標定可能導致開合方向/範圍錯誤。
⚠️ 注意 2（自動載入）：機器人每次啟動讀取
hand_angles.json（含gripper_open_pos/gripper_close_pos）覆蓋 config 預設值，無需改代碼。夾爪方向會因主動臂而異，標定一次即可。
⚠️ 注意 3（滑塊語義）：滑塊向
+方向使該指 m1 向+angle、m2 向-angle（鏡像）。以手的實際姿態判斷張開/握拳，不必關注角度數值。
⚠️ 注意 4（精確標定）：標定"完全張開"時不要過度（手指歪斜/散開），"完全握拳"時不要過度擠壓（舵機持續受壓）。
⚠️ 注意 5（Capture 順序）：
Capture Open/Capture Close對應主動臂夾爪的開合，不是手手指。若手張開方向反了，多半是這裡標反或手角度標反，重標即可。
重標定
只需重標某一部分時：
只重標手 → 僅執行步驟 3
只重標從動臂 → 僅執行步驟 2（會順帶啟用手扭矩）
全部重標 → 步驟 1 → 2 → 3
⚠️ 注意：步驟 2 和步驟 3 不能同時執行（都佔用手串口）。
完成本階段後，進入 階段三：遙操作。
故障排查
| 現象 | 原因 | 解決 |
|---|---|---|
串口 Permission denied | 權限未配置 | sudo chmod 666 /dev/ttyACM* 或配 udev |
| 標定手 GUI 打不開 | 無圖形環境 | 本地圖形會話執行，或 ssh -X 轉發 |
手驅動報 Operation timed out | 串口忙碌/時序 | 確認手串口未被佔用，重試 |
| 主動臂標定報 2307 型號錯誤 | 臂總線被污染 | 確認未同時連手串口；本項目手走 rustypot 已規避 |