AmazingHand 靈巧手教學

AmazingHand 是一款開源、可 3D 列印的仿人靈巧手：4 根手指、8 個自由度，所有驅動器內建於手部，整隻手約 400 g。目前提供兩套硬體方案，機械手結構相同，伺服馬達、驅動板和通訊方式不同。

先選版本

對比項目	SCS0009 序列匯流排版	PWM 伺服馬達版
推薦場景	精確角度控制、資料回讀、接入 SO-ARM101 / LeRobot 資料採集訓練	獨立演示、手勢互動、網頁/桌面快速上手
伺服馬達	飛特 SCS0009 序列匯流排伺服馬達 ×8	PTK 7452 MG-D 數位 PWM 伺服馬達 ×8
伺服馬達參數	2.3 kg·cm@6V，300° 可控，0.293° 精度	4.5 kg·cm@7.4V（5V 供電約 2.8–3 kg·cm），180°±10°，333 Hz
位置/溫度/電壓回饋	✅ 支援	❌ 無回讀，無法偵測堵轉或失步
主控	無板載，電腦/樹莓派透過匯流排驅動板直連	ESP32-S3 板載韌體
供電	7–12V（DC5521）輸入驅動板	5V / 3A 以上，必須共地
通訊	1,000,000 鮑率匯流排協定	上位機↔ESP32 序列埠 115200（伺服馬達本身無鮑率）
伺服馬達 ID	必須設定：右手 1–8，左手 11–18	不設 ID，固定通道 CH1–CH8：食指 1/2、中指 3/4、無名指 5/6、拇指 7/8
韌體	無需燒錄	需要 ESP-IDF 編譯，或直接燒錄預編譯 bin

需要位置回讀、精度或 LeRobot 訓練資料採集，選 SCS0009；只需要獨立演示、手勢互動、快速上手，選 PWM。

完整對比與選型說明見版本比較。

網頁控制總覽（驅動切換、序列埠欄、介面說明）見網頁控制 README。