Tutoriales de AmazingHand
AmazingHand es una mano diestra humanoide de código abierto e imprimible en 3D: 4 dedos, 8 grados de libertad y todos los accionamientos integrados en la mano, con un peso total de unos 400 g. Actualmente se ofrecen dos soluciones de hardware; la estructura mecánica de la mano es idéntica, pero cambian los servos, la placa controladora y el método de comunicación.
Elige primero la versión
| Elemento de comparación | Versión con bus serie SCS0009 | Versión con servos PWM |
|---|---|---|
| Escenario recomendado | Control preciso de ángulos, lectura de datos, integración con SO-ARM101 / LeRobot para adquisición y entrenamiento de datos | Demostraciones independientes, interacción por gestos, inicio rápido en web/escritorio |
| Servos | Servos de bus serie Feetech SCS0009 ×8 | Servos PWM digitales PTK 7452 MG-D ×8 |
| Parámetros del servo | 2,3 kg·cm a 6 V, 300° controlables, precisión de 0,293° | 4,5 kg·cm a 7,4 V (con alimentación de 5 V, unos 2,8–3 kg·cm), 180°±10°, 333 Hz |
| Realimentación de posición/temperatura/voltaje | ✅ Compatible | ❌ Sin lectura, no permite detectar bloqueos ni pérdida de pasos |
| Controlador principal | Sin placa integrada; el PC/Raspberry Pi se conecta directamente a través de la placa controladora de bus | Firmware integrado en ESP32-S3 |
| Alimentación | Entrada de 7–12 V (DC5521) a la placa controladora | 5 V / 3 A o más, masa común obligatoria |
| Comunicación | Protocolo de bus a 1.000.000 baudios | Puerto serie PC↔ESP32 a 115200 (los servos no tienen velocidad en baudios) |
| ID de servo | Debe configurarse: mano derecha 1–8, mano izquierda 11–18 | No se configura ID; canales fijos CH1–CH8: índice 1/2, medio 3/4, anular 5/6, pulgar 7/8 |
| Firmware | No requiere flasheo | Requiere compilar con ESP-IDF o flashear directamente el bin precompilado |
Si necesitas lectura de posición, precisión o adquisición de datos de entrenamiento para LeRobot, elige SCS0009; si solo necesitas demostraciones independientes, interacción por gestos y un inicio rápido, elige PWM.
Consulta la comparación completa y la guía de selección en Comparación de versiones.
Navegación por modo de uso
| Modo de uso | Versión con bus serie SCS0009 | Versión con servos PWM |
|---|---|---|
| Inicio rápido | Inicio rápido SCS0009 | Inicio rápido PWM |
| Control web | Control web SCS0009 | Control web PWM |
| Aplicación de escritorio / CLI | GUI y CLI SCS0009 | Aplicación de escritorio PWM |
| Seguimiento de manos | Demo oficial SCS0009 | Seguimiento PWM GUI / dora |
| Depuración y calibración de servos | Depuración y calibración SCS0009 | Protocolo y calibración PWM |
| Arduino / desarrollo secundario | Arduino Nano · Código de ejemplo | Igual (estructura mecánica compartida) |
Consulta la descripción general del control web (cambio de controlador, barra de puerto serie, descripción de la interfaz) en README de control web.
Antes de empezar
- Información del producto — parámetros, posicionamiento, recursos
- Comparación de versiones y selección — diferencias completas entre las dos soluciones de hardware
- Descripción general del hardware — estructura, CAD, montaje, impresión 3D
- Cableado SCS0009 / Cableado PWM
- Instalación del kit de cámara
- Descargas y recursos
Avisos de seguridad
- La fuente de alimentación externa de los servos y el ESP32/placa controladora deben compartir masa común.
- Antes del primer encendido, coloca la mano en la posición central e instala las bocinas del servo en esa posición para evitar que lleguen al final del recorrido.
- Conecta solo un conjunto de hardware SCS0009 o PWM a la vez; no los mezcles.
- Los servos PWM no tienen realimentación de posición; la parada de emergencia solo puede abortar el gesto y no permite leer ni liberar el par como en los servos de bus.
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