Paso 3: Calibrar el brazo robótico (Ubuntu)
Otorgar permisos al puerto
Permitir que todos los usuarios tengan permiso de lectura y escritura en estos dispositivos de puerto serie
Shell
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*Calibrar el brazo seguidor Follower
Shell
lerobot-calibrate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 \
--robot.id=my_follower_arm
Calibrar el brazo líder Leader
Shell
lerobot-calibrate \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM1 \
--teleop.id=my_leader_arm
Ver el archivo de configuración de calibración
Shell
sudo nano /home/<usuario>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json
Notas
① Uno de los brazos llega al límite y deja de moverse
Es necesario recalibrar
② No se encuentra el servomotor
El servomotor no está enchufado