Equipo Ubuntu

Otorgar permisos al puerto

Permitir que todos los usuarios tengan permiso de lectura y escritura en estos dispositivos de puerto serie

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Calibrar el brazo seguidor Follower (con la nueva articulación "wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

Calibrar el brazo líder Leader (con la nueva articulación "wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Ver el archivo de configuración de calibración

sudo nano /home/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

Notas

① Uno de los brazos llega al límite y deja de moverse

Es necesario recalibrar

wx_camera_1768098182808.mp4

② No se encuentra el servomotor

El servomotor no está enchufado