Ubuntu-Computer

Port-Berechtigungen erteilen

Allen Benutzern Lese- und Schreibzugriff auf diese seriellen Geräte geben

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Follower-Folgearm kalibrieren (neu hinzugefügtes Gelenk „wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

Leader-Führungsarm kalibrieren (neu hinzugefügtes Gelenk „wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Kalibrierungskonfigurationsdatei anzeigen

sudo nano /home/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

Hinweise

① Ein Arm bleibt nach Erreichen des Endanschlags stehen

Eine erneute Kalibrierung ist erforderlich

wx_camera_1768098182808.mp4

② Servo wird nicht gefunden

Das Servo ist nicht an die Stromversorgung angeschlossen