Windows-Computer

Kamera und Computer verbinden

lerobot-find-cameras opencv

Teleoperation mit Anzeige des Kamerabilds

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

Es öffnet sich das Fenster von rerun.io, das in Echtzeit die Trajektorien der einzelnen Servogelenke sowie das Live-Bild der Kamera anzeigt

und speichert Bilder im Verzeichnis C:\Users\<Benutzername>\outputs\captured_images

Falls der folgende Fehler auftritt

Die Kamera lässt sich nicht verbinden, aber beim Wechseln der Kamera in Tencent Meeting lässt sie sich weiterhin normal starten

Ändern Sie die Datei lerobot\src\lerobot\cameras\utils.py und stellen Sie das OpenCV-Backend auf cv2.CAP_SHOW um

Dies ist ein Bug, den selbst Doubao nicht lösen kann; Schuld ist die zu tiefe Kapselung der lerobot-Bibliothek, für Anfänger ist das schwer zu debuggen

wx_camera_1768139334330.mp4

Mehrere Kameras verbinden, Teleoperation mit Anzeige der Kamerabilder

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true