Mac-Computer

Portnummern in Erinnerung rufen

Folgearm:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Führungsarm:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Follower-Folgearm kalibrieren (neu hinzugefügtes Gelenk „wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=zihao_follower_arm

Leader-Führungsarm kalibrieren (neu hinzugefügtes Gelenk „wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=zihao_leader_arm

Kalibrierungskonfigurationsdatei anzeigen

sudo nano /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/zihao_leader_arm.json

Häufige Bugs

• Einer oder mehrere der Servos werden nicht gefunden (keine Auswirkung)

Hinweise

① Ein Arm bleibt nach Erreichen des Endanschlags stehen

Eine erneute Kalibrierung ist erforderlich

wx_camera_1768098182808.mp4

② Servo wird nicht gefunden

Das Servo ist nicht an die Stromversorgung angeschlossen