Lekiwi-Mobilitätsroboter – Montage-Tutorial

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Im Fusion360 Online-CAD* können Sie die exakten Positionen der Bauteile einsehen.*

URDF-Datei

Online-URDF-Vorschau https://urdf.d-robotics.cc/

1. Montage der Radmodule (3 pro Roboter)

1. Befestigen Sie den Antriebsmotor mit 12 selbstschneidenden Schrauben M2x6 am Motorhalter. (Im Lieferumfang der Servobox enthalten.)

2. Befestigen Sie die Servos mit 12 Maschinenschrauben M3x16 und 12 M3-Muttern über die Antriebsmotorhalterungen an der Grundplatte.

3. Entfernen Sie die Maschinenschrauben und Muttern von den 82-mm-Omni-Rädern.

4. Befestigen Sie den Servoarm mit m3*6-Schrauben am Servo.

5. Setzen Sie 4 Sicherungsmuttern in die Kupplung ein. Befestigen Sie zunächst die Kupplung mit 4 m3*6-Schrauben am Servoarm.

6. Befestigen Sie die 82-mm-Omni-Räder mit m3*25-Maschinenschrauben und Sicherungsmuttern an der Kupplung.

Sobald alle drei Räder an der Grundplatte montiert sind:

2. Montage der Grundplatte

1. Setzen Sie 2 M3-Muttern in die Bohrungen der Servotreiberplatine und der Batteriehalterung ein. Befestigen Sie beide mit 4 M3x12-Sechskantschrauben an der Grundplatte.

2. Befestigen Sie die Servotreiberplatine mit 2 M3*12-Sechskantschrauben und 2 M3-Muttern und verbinden Sie sie mit den 3 Servos.

Kabelanschlüsse des tragbaren Netzteils

• Der Stromeingang wird direkt an das Netzteil angeschlossen

• Die USB-C-Schnittstelle versorgt den Raspberry Pi mit 5 V
• Wenn Sie einen 12-V-Roboterarm verwenden, versorgen Sie die Servomotorplatine direkt über den DC-Stromverteiler

Die Kabel können wie in der folgenden Abbildung gezeigt angeschlossen werden:

3. Montage der Deckplatte

1. Legen Sie den Raspberry Pi 5 in den unteren Teil des Raspberry-Pi-Gehäuses und rasten Sie dann den oberen Teil des Gehäuses auf.

2. Befestigen Sie den Raspberry Pi mit zwei M3x16-Sechskantschrauben und zwei M3-Muttern an der oberen Grundplatte und montieren Sie den Sockel des SO-101-Roboterarms mit vier M4x25-Maschinenschrauben und vier M4-Muttern.

4.

1. Führen Sie das USB-C-auf-USB-A-Kabel der Servotreiberplatine, das 5-V-USB-C-Stromkabel und die Servokabel durch die Bohrungen der Deckplatte.

2. Befestigen Sie die Deckplatte mit 8 m3x16-Maschinenschrauben und 4 m3-Muttern an den Motorhalterungen.

5. Montage der Kameras

Hinweis: Die von uns entworfene Halterung ist auf die von uns ausgewählte Kamera zugeschnitten. Bei anderen Kameramodulen können Anpassungen erforderlich sein.

(Option 1) Montage der nach vorn gerichteten Kamera

①Befestigen Sie das Kameramodul mit 4 m2*5*5-Distanzschrauben

②Befestigen Sie die Halterung der nach vorn gerichteten Kamera mit 2 m3*12-Maschinenschrauben und 2 m3-Muttern an der Grundplatte

(Option 2) Montage der am Arm befestigten Kamera

Befestigen Sie das Kameramodul mit 4 m2*5*5-Distanzschrauben

Diese Halterung unterstützt Kameras mit einem Lochabstand von 24*25 mm oder 28*28 mm

6. Stromanschluss und Verkabelung

Stecken Sie den DC-Hohlsteckeradapter in die Servotreiberplatine;

Stecken Sie den 5-V-USB-C-Stecker in den Raspberry Pi 5, um die Elektronik mit Strom zu versorgen;

Die USB-Datenkabel für die Servotreiberplatine und die Kameras können direkt an den Raspberry Pi angeschlossen werden.