Datensatz durch Demonstration erfassen

Vorhandenen gleichnamigen Datensatz löschen (falls vorhanden)

sudo rm -rf /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/Tommymy/lerobot_my_dataset_a

Eine Kamera, Datensatz erfassen-Mac-Computer

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_a \
    --dataset.num_episodes=40 \
    --dataset.single_task="Grab Oranges" \
    --dataset.push_to_hub=false \
    --dataset.episode_time_s=10 \
    --dataset.reset_time_s=2

Zwei Kameras, Datensatz erfassen-Mac-Computer

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1920, height: 1080, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_a \
    --dataset.num_episodes=40 \
    --dataset.single_task="Grab Oranges" \
    --dataset.push_to_hub=true \
    --dataset.episode_time_s=10 \
    --dataset.reset_time_s=2

Bei der Erfassung

Bedienung über die Pfeiltasten der Tastatur: → (Pfeil rechts) Bricht das aktuelle episode vorzeitig ab; weiter zum nächsten episode. ← (Pfeil links) Verwirft das aktuelle episode; nimmt neu auf. ESC: sofortiger Stopp, Videos werden kodiert und der Datensatz wird hochgeladen.

Erfassung abgeschlossen, Speicherverzeichnis des Datensatzes

/Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/Tommymy/lerobot_my_dataset_a

Handschlag

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_shake_hands \
    --dataset.num_episodes=30 \
    --dataset.single_task="Shanke Hands" \
    --dataset.push_to_hub=false \
    --dataset.episode_time_s=12 \
    --dataset.reset_time_s=1